根據《通典·職官·封爵》裡記載，華夏從堯舜開始就已經置五等爵位，到了商朝變為三等。
不過上古時代的歷史無法考證，周朝以前也缺乏足夠的文獻支持，古代的爵位真正有切實記載，是從周朝開始。
武王立周後，按照等級和功勞大小設定了爵位進行分封，也就是後世所熟悉的公、侯、侯、伯、子五等爵位。
不過開始時，五等爵位是公、監、侯、伯、子五等爵位。
周公攝政期間，發生了三監之亂，也就是武庚之亂。周公將他們平定後，王室把爵位改為公、侯、伯、子、男五等。
西周的制度是分封制。分封的對象並不全是王室同族，還包括了殷商的王室，投降的商朝貴族，還有一些存在的和存在過又被恢復的古國。
不同的分封對象，對應了不同的爵位。
公爵
能受封公爵的，主要有兩種。
“王者之後稱公”。
就是說祖上是王者的，後代可以封為公爵。比如唐公和虞公，是堯舜的後人，杞公和宋公，是夏啟和商湯的後人。
《史記·周本紀》：“（封）黃帝之後於祝，帝堯之後於薊，帝舜之後於陳，大禹之後於杞。
此外，虞公和召公是周王室先祖周太王古公亶父的子孫，虢公是周王季歷的子孫，這些公爵都是祖上有人的。
“天子三公稱公”。
“天子三公”，在《公羊傳》《周禮》《逸周書》等史料中都有記載，起初是指的周公、召公、太公三人，他們分別擔任太宰、太保、太師的職位，與周王關係非比尋常，享受公爵的身份和待遇。
這些公爵，大多被封在王畿附近，這也不難理解，周天子啥時候想見他們，招呼一聲就能見到，有什麼事要幫忙，他們也很快就能趕到。
但封在王畿附近也有壞處，就是離周王太近，封地太小，發展空間不大。
所以這些公爵，爵位雖高，除了宋國曾經瘋狂了一把，沒有一個發展成大國。比如虢國的國君虢公，歷代都替周天子執掌六師，也就是周王的直屬部隊，但周天子的地盤就巴掌大，能有多少直屬部隊呢。而且他們的封地都在周天子的王畿內，疆域狹小，根本發展不起來。
但是，不是帶個公字就是公爵，許多不是公爵的諸侯通常也稱公，這是一種尊稱而不是爵位的稱呼。
如果你是齊國人，你就得尊稱你的國君為公。好比總公司老總也是總，分公司老總也是總，副總也是總，如果你只是個小兵，這些你都得稱呼為x總。
同時，如果生前不是公爵，死後可以被允許稱為公。像齊桓公、晉文公等，生前都是以實際爵位被稱呼。
《左傳》晉侯、秦伯圍鄭。
裡面就是稱他們的實際爵位，分別是侯爵和伯爵。
侯爵
在周朝唱主角的，實際上就是侯爵，它是諸侯體制的核心。
前面說了，公爵其實只佔分封中有限幾個很小的比例，侯爵是其中的大頭。
哪怕是周武王的親兄弟，也是沒有資格封為公爵的，於是他們就被封次一等的爵位——侯爵。
侯爵，從字面上看，可以理解為周天子的斥候。
《逸周書》：（侯）為王者斥侯也。
公爵的職責平時在朝堂之上，王畿之內。王畿之外，則要仰仗侯爵們，他們擔負著王室屏障的作用。
周王的近親屬們，開國功臣們，大多被封為侯爵。
比如，姜尚被封在齊國，周公之子伯禽就國於魯國，武王的弟弟姬奭封於燕國，文王的弟弟康叔封就國衛國，武王之子唐叔虞封於晉國。
侯爵的封地和公爵一樣，都是百里之地。
《孟子》：天子之制，地方千里，公侯皆封百里。
《白虎通》：諸侯封不過百里。
除了在禮節上沒有公爵尊貴，因為遠離王畿，侯爵實際比公爵更具獨立性和發展空間，所以這些侯國，在春秋戰國舞臺上你方唱罷我登場，成了當仁不讓的領銜主演。
伯爵
伯爵大致有兩種。
一種是畿內貴族，在內服做官的，除了三公地位尊貴，其他大部分貴族，沒有資格封公，也沒有資格封侯，於是再次一等，就是伯爵，這種伯爵被稱為畿內伯。他們在天子那裡當官，為天子服務，王室則拿出自己直轄的土地封給這些伯爵，這些伯爵小小的封地基本上都在王畿與諸侯之間，差不多屬於個榮譽稱號，連組建自己軍隊的權力都沒有。
《左傳》僖公二十四年：“文王之子，原、毛之後，世為王臣，仍為伯爵，或本封滅絕，食採畿內。
《國語·周語上》：“祭，畿內之國，周公之後也。
還有種是畿外伯。這種伯爵是有實際實力的。他們有的一開始就被封在了外面，還有一些原先也是畿內伯，逐漸發展起來了，畿內已經放不下他們，於是被外放，成為畿外伯。比如秦國原先就是畿內伯，隨著周王室東遷，他們變成了畿外伯，以後秦國雖然發展壯大，但爵位始終沒變，只是伯爵，直到最後僭越稱王。
除了秦國，還有吳國，原先也是伯爵。
子爵和男爵
子開始是殷商貴族的尊稱，並沒有爵位。周朝建立後雖然也封過一些子國，比如沈國、郜國，但都是很小的一些小國，無足輕重。
相對來說，子爵主要是封給內附華夏的夷狄君主。比如楚國，就是在周成王時期被封為子爵，建立國家。
男爵的情況，也與子爵差不多。
以上是周朝開創之時的爵位，隨著時間推移，周代爵秩等級也在不斷變化。發展到後來，每個朝代都在周朝爵秩等級基礎上加以變化，擁有自己王朝的特有爵位。比如秦朝有二十等爵位，漢朝增設了王爵，隋唐又變為九等爵制，明朝則革除子、男二爵，只留公、侯、伯三等爵制，如此等等，不一而足。
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