1921年10月25日，米哈伊出生於羅馬尼亞中部錫納亞附近的佩雷斯城堡,父親是羅馬尼亞皇太子卡羅爾二世，母親則是希臘國王康斯坦丁一世的長女埃列娜。
1924年，父親卡羅爾二世由於婚姻問題，放棄繼承權，離開羅馬尼亞，米哈伊一世因此成為王位繼承人。1927年，米哈伊的祖父逝世，米哈伊登基，成為當時歐洲年齡最小的君主。
1930年，卡羅爾二世回國，米哈伊一世降為王儲。在第二次世界大戰中，羅馬尼亞王國是德意日軸心國的成員，在德國壓力下被迫將北特蘭西瓦尼亞割讓給匈牙利，南多布羅加割讓給保加利亞，同時蘇聯佔領了布科維納和比薩拉比亞。國王卡羅爾二世對領土喪失的不作為引起了民眾的強烈不滿，被迫在1940年退位。米哈伊一世再次登基。
1944年，蘇聯紅軍進入羅馬尼亞，米哈伊一世迫於局勢而發動政變，拘捕支持軸心國的首相揚•安東內斯庫，並由蘇聯支持的彼得魯•格羅查取代之。羅馬尼亞旋即與納粹德國決裂，並積極與蘇聯紅軍及其他盟軍合作。翌年因此事蹟而獲授予勝利勳章。
1947年12月30日，正籌備慶祝新年的米哈伊一世，被引至被共和派控制的城堡，並被一名持槍者指住腦袋，被迫簽署退位文書。同日稍後新政府宣佈君主制被廢、羅馬尼亞人民共和國成立。此後米哈伊一世移居瑞士。1948年米哈伊一世與安妮在雅典成婚，安妮1923年生於法國巴黎，是著名的波旁-帕爾馬家族的成員。她在丹麥長大，納粹德國入侵時逃到美國紐約。1947年11月兩人在參加英國伊麗莎白公主的婚禮時相識。
1989年羅馬尼亞國內發生鉅變，1992年米哈伊重新回到羅馬尼亞國內。回國後他未積極尋求復辟王制，稱此必須獲民意支持。1997年米哈伊重獲羅馬尼亞公民身份。米哈伊一世晚年曾接受白血病和癌症手術，2017年12月5日在自己位於瑞士日尼瓦湖歐博訥的寓所中離世，終年96歲。圖為羅馬尼亞郵票上的米哈伊一世與安妮皇后。
米哈伊一世是德國霍亨索倫王族後裔，是英國維多利亞女王的曾外孫，同現任英國女王伊麗莎白二世是表親。英國查爾斯王子及西班牙王室、瑞典王室等貴賓出席了12月17日舉行的米哈伊一世的葬禮儀式。
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