中日甲午戰爭後，清廷在無能力、無財源、無兵備的情況下，決心建立一支新式軍隊。但建立新軍不是一件簡單的事情，除了需要金錢購置械彈裝備，需要大量經常維持費用、籌措兵源外
更需有受過新式軍事教育的幹部，對軍事科學、械彈知識、戰略戰術思想，以及戰鬥技巧的認識與運用，給新兵革命性的基本訓練。受限於清朝傳統重文輕武的傳統，新軍除了江南自強軍與小站新建陸軍較有成就之外，各地成效不彰。
武衛軍是19世紀末清廷直接掌握的拱衛京畿的武裝部隊。1898年慈禧為首的頑固派在鎮壓戊戌變法以後，為加強京師和近畿防務，威內御外，命軍機大臣榮祿為統帥，編組北洋各軍為武衛軍。至1899年6月正式成軍。
1900年春，榮祿奏准將駐紮江蘇徐州等地的武衛先鋒左右軍各擴編為10營，袁世凱指揮的武衛右軍先鋒隊擴編為20營，全軍擴充到8萬餘人。除袁世凱部右軍為新建陸軍、聶士成部前軍接近新建陸軍外，其餘各軍均仍舊制，裝備則大多為新式武器。
在1900年抗擊八國聯軍入侵戰爭中，前、後、中軍傷亡、潰散甚多，旋被取消番號。左軍也受創削弱，民國後納入北洋軍系統。右軍和右軍先鋒隊在山東鎮壓義和團，未與八國聯軍作戰，保存了實力，成為1905年改編新軍第5鎮的基礎。武衛軍僅兩年即瓦解，慈禧集中軍權、拱衛京畿的努力失敗。
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