當魯莊公要把他們裝入囚車送回齊國時，召忽突然仰天大哭起來，說道：『子為孝死，臣為忠死，我將同公子糾一同到陰間去，也絕不能受這囚禁之辱。』說罷用頭撞向大殿的柱子而死。
管仲則說：『自古以來，為了君主，有死臣，也有生臣。我要活著進齊國,去為公子糾申冤。』說完從容跳進囚車。
施伯私下裡對魯莊公說:『管子是位天下奇才，如果大難不死，必然會使齊稱霸天下，魯國從此也會不得安寧，不如把他留下來重用。』
莊公卻擔心齊桓公不依施伯就建議把管仲殺掉，怕屍體交給齊使。莊公說:『這倒是個好主意。』
公孫隰朋聽說了這個消息,馬上來見莊公說:『管仲暗射我君,齊侯恨之入骨，想要親手殺他以解心頭之恨。你們如果送去他的屍首，齊侯是不會答應的。』
莊公相信了他的話，便用囚車囚著管仲，連同裝有公子糾和召忽頭顱的匣子一起交給了隰朋。隰朋向魯侯告辭。
路上，被囚車中的管仲知道這是鮑叔牙的計謀，可是又擔心狡猾的施伯會說動魯莊公反悔，派人趕來追趕。
管仲心生一計，編詞一首，詞名為《黃鵠》。他在囚車中教押車的人學唱。押解人學會這首詞後，邊走邊唱，倒是樂而忘倦。車馬奔馳，沒出一兩天便出了魯國邊境。
魯莊公果然後悔，馬上派公子偃去追趕，管仲恰好已經出境，魯兵沒有追上只好回去了。
管仲看見追兵退走，仰望天空，長長地籲出一口氣，說道：『今天是我的再生之日啊！』
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