機器人觀察
減速機是用來幹什麼的？減速機聽起來就是用來減速的，其實不單單是這樣。
一般情況下，減速機是安裝在電機前端，常見的伺服電機額定轉速都在2000rpm，也就是我們常說的2000轉。正常而言，很少有設備需要如此高的轉速，尤其是機器人在運動中，各個關節手臂，都是聽過減速機傳動的皮帶或者絲桿進行驅動的。
減速機，主要就是用來降低速度，提高扭矩。提高扭矩也就是我們常說的力矩。這個可以簡單理解：變速自行車進行解釋。
人就是電機：假設每一分鐘額定，人蹬自行車100圈。
腳踏部分的前花盤，和後輪上的飛輪，就組成了一個減速機。只不過這個傳動方式是鏈條。
當前面花盤鏈條不動，後面飛輪鏈條從小飛輪，換成外圈的大飛輪的時候。那麼在人蹬車速度不變的情況下，其實車是降速的，但是我們能夠感覺到人腿部變輕巧了。這說明後面飛輪對外提供的力矩變大了。這就是典型的降速，提高力矩的效果。
力矩的變化，是根據前後兩個齒輪的減速比乘積得到的。例如別人告訴你，減速比是4X5，那麼就是20倍減速。
以上是從老百姓的角度解讀啥事減速機，其他領域的減速機，同樣也是一個原理，不外乎利用齒輪差數，進行的減速。至於是使用什麼類型的齒輪做的形式，那種各式各異了。
機器人的常用減速機
機器人主要用的減速機有三種：RV減速機，諧波減速機，行星減速機
RV減速機
1、RV減速機
RV減速機主要用在大負載的六軸機器人上面，這種機器人機身的重量最輕的也要在150kg以上。這還是在空載狀態下，一旦負載，那更重。當前最大的負載的機器人可負載2頓。整個機身的總量達到10頓左右。這種時候，基本沒有電動機可以提供這麼大的扭矩，顯然要依靠大型減速機，來提高扭矩。
下圖就是超大型的機器人，你可以看到第一軸驅動電機並不大，很明顯需要減速機加強扭矩。
2、RV減速機的發展歷史
RV減速機早年是日本發明，並發展起來的，中國市場RV減速機得到重視大約在2000年，當前RV減速機市場，仍然是日本的天下。大約能夠佔據80%以上。主要品牌例如納博特斯克，住友。
3、RV減速機的難點技術
RV減速機的原理其實很早就已經公開，且並未有專利保護，所以在原理上面，並沒有太多的難點.
RV減速機下面的演示，方便理解。
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