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----------西班牙阿爾卡拉大學的研究人員提出一種用於主僚機協同分佈執行任務的自主協同執行系統（ARIES），可控制不同類型機器人相互協作，共同完成複雜任務。
搭載自主協同執行系統的實驗機器人
多種功能互補的機器人自主協同工作是無人系統集群的發展目標。一般認為Sense-Plan-Act的3T架構等能實現機器人間的相互協同控制，但靈活性、可擴展性和容錯性較差。為此，研究人員採用遠程反應式執行（T-REX）架構和主僚機協同方案構建ARIES系統。在ARIES系統中，主機集中處理複雜指令並向各僚機發送協同指令；僚機除配合主機外，也具有進程審議執行系統，以便主機失聯後獨立完成進程。主機使用T-REX架構執行規劃，這種方法是一種面向目標、遵循時間軸的規劃方法，旨在將具有時間相關函數的機器人特徵合成希望的時間行為（稱為時間線），來控制複雜的物理系統。實驗表明，ARIES可控制無人車和無人機協同工作，並可根據無人機的負載能力制定多種工作方案。
這種控制系統實現了不同類型機器人的自主協同，具有擴展性強的特點，可提高無人系統的使用靈活性。
（藍海星）
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