在19世紀末期，日本的一位名叫前田光世的柔術大師(柔道之父嘉納治五郎的得意弟子之一)，到歐洲和美洲旅行，同各種挑戰者決鬥並打敗了他們。前田光世1910年在巴西同一位名叫卡斯托·格雷西的政要成了好朋友，後者幫助他在巴西建立日本移民社區。作為回報，前田光世把柔術的格鬥技巧傳授給卡斯托的兒子卡洛斯·格雷西。卡洛斯把這些技術傳給了自己的兄弟，其中最著名的是他最小的弟弟艾里奧·格雷西。
艾里奧天生弱小，從來無法同他的哥哥們一同練習。但他每堂課都參加，觀察所有技術的細節。一天，因為卡洛斯不在，艾里奧獲得機會替哥哥教課。他很快意識到，大多數技術可以通過加強應用槓桿原理，從而減少使用力量的方式來完成。通過艾里奧的早期實踐和在訓練與真實打鬥中的不斷完善，如今眾所周知的巴西柔術就這樣誕生了。
巴西柔術同其他種類的纏鬥武術(如：桑博、柔道)的區別在於柔術選手構想和完成技術細節的方式是不一樣的。另外一個不同的地方是練柔術的人會採用不同的策略。如果你遇到的對手比你又高又壯，學習柔術就能保證你掌握在生死格鬥中存活下去，並取得勝利的技巧。舒適地躺倒在地上可以讓弱小者信心倍增，彌補缺少耐力的弱點，從而戰勝缺乏地戰知識的大塊頭。
柔術的技術
巴西柔術適用於一對一的格鬥，它強調地面格鬥技巧。它的制服技術包括：關節技、絞技。這些技術在眾多其他的強調地面戰和不使用地面戰的武術流派中也很常見。這就說明了一個事實，所有身高力大的對手的優勢在於他們擁有長胳膊和長腿，能發出更強有力的打擊。但這兩個優勢一旦到了地面上，很多時候會被遏止 。柔術中包含很多投技和扭倒技，可將對手摔倒在地，利用身體上各部位：胯、肩等固定對方。除非受過專門的訓練，化解對手胯、肩等部位的控制，將攻擊引進落空，否則很難應對。一旦對手被拖到地面上，就會有一連串的方法將他擺放成某種易受攻擊的姿勢，從而完成預先想好的制服絕殺技巧。如此的鬥智鬥力可以同兩個象棋高手的對壘相提並論，完成制服絕殺的一瞬就好比將死對方的老帥。
制服技巧可分為兩大類：關節技和絞技。關節技通常是通過利用自己的身體位置，固定其四肢之一形成槓桿，並迫使它超出其可移動的範圍進行移動。對關節的壓迫應採用一種自我控制的方式，當對手不能逃脫或有跡象表明已經被打敗了的時候，應儘快鬆手。表示自己認輸最常見的方式是拍對方、墊子或自己三次。也可以口頭表達，但不常見。另外，也可以採用絞技，阻斷對手心臟對大腦的供血。
多數巴西柔術中的絞技靠的是阻斷對手頸動脈中的血流供氧，讓他失去知覺的。“被絞昏”實際上是相對安全的，只要使用者在對手昏過去後馬上鬆手。在大腦因缺氧而造成壞死前讓血液輸入大腦，就不會有太大危險。因此這樣的練習必須在老師的監督下進行。同其他纏鬥類武術(如中國式摔跤)一樣，巴西柔術之所以有效是因為它允許練習者使用全速和全力進行對抗，這同真實比賽的情況是非常接近的。
巴西柔術中的關節技包括很多種，在多數比賽中對膝蓋和脊椎的關節技有所限制。這樣做的原因是因為形成角度完成這些關節技不僅會引發疼痛，並且同時會造成關節的損傷，有些對膝蓋的擒拿需使用扭轉膝蓋，這樣的技術在比賽中是禁止的，因為在比賽中如果使用成功，會造成對手膝蓋傷害，必須通過手術才能治癒。同樣，對脊椎骨的關節技也在比賽中禁用，因為這些技術有可能壓碎脊椎或讓脊椎錯位 。在巴西，只有擁有褐帶的選手才被允許使用腳踝和膝蓋關節技，任何從白帶到紫帶的選手，如果使用這類技術將被禁賽。
另一方面，很多針對手腕、肘、肩膀或腳踝的關節技是可以使用的，因為這些關節的靈活程度較高，在比賽裡使用是安全的。在一些低層次的比賽中，有些選手喜歡使用一些意在造成對手疼痛的技術，目的是讓對手拍墊子認輸。這些技術包括折指關節，緊抱對方的頭扭轉，讓對手氣短認輸(俗稱：開罐頭)，將體重壓在對方胸口或肋骨上。這些技術不是真正的制服技巧，如果在較高層次的比賽中使用會被輕鬆化解並遭到更猛烈的反擊。這些技術多半是用來分散對手注意力的，而不是用來制服對手。巴西柔術強調通過使用技術來控制住對手，迫使他們投降。
使用巴西柔術的技術，一個小個子男士或女士，可以控制比他更強更壯的對手，最後迫使他投降。
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