朝韓分治前
根據考古所得，早在遠古時期朝鮮半島就已有原始人類居住。平壤祥原郡黑隅裡遺址、忠清南道公州石壯裡和馬巖裡遺址、忠清北道上詩裡和浦田裡遺址相繼發現表明舊石器時代朝鮮半島南北部都有人類生息。傳說從公元前24世紀，朝鮮半島北部形成檀君古朝鮮（意為“晨曦之國”）。朝韓兩國都將檀君古朝鮮列為朝鮮歷史開端。
百濟金銅大香爐
公元前12世紀到前2世紀期間商朝的遺臣箕子與當地土著居民一起創立箕子朝鮮。公元前194年燕國人衛滿推翻古朝鮮準王建立衛滿朝鮮。西漢元封二年（前109年）漢武帝東征朝鮮，設立四郡。進入四世紀以後，高句麗在鴨綠江流域興起，統一北部的各部落國家及滅亡漢四郡。在西南部，百濟消滅馬韓54國。東南部的辰韓也由12國合併為新羅。朝鮮半島形成高句麗、新羅、百濟三國鼎立時期，史稱“三國時代”。
公元7世紀新羅聯合唐朝先後滅百濟和高句麗。676年羅唐戰爭後，新羅統一朝鮮半島大同江以南。大同江以北的高句麗故地被唐朝渤海國等繼承。904年，新羅僧人金弓裔建立泰封國。918年，泰封國大將王建建立高麗國，此後定國號“高麗”（高麗時代阿拉伯商人將此名稱傳播到歐洲世界，英語或者歐洲語中“Korea”（Corea）的語源就是“高麗”），並深受中國佛教的影響。
韓國景福宮勤政殿的御座和日月五峰圖
1392年，高麗大將李成桂改元建國，並由明太祖定國號為朝鮮，史稱“朝鮮王朝”。王朝以儒教治國，儒家思想取代佛教成為國家統治理念。世宗大王時期，王朝經濟、文化、軍事、科技等各方面都得到長足發展。諺文的發明也為國內平民的文化普及提供了條件。16世紀末和17世紀初，朝鮮王朝由於遭到後金和倭的攻擊而採取閉關鎖國的政策。19世紀後開始日益衰落。1876年，明治維新後的日本，依靠西方先進武器迫使朝鮮簽訂《江華島條約》。日本取得自由勘測朝鮮半島海口、領事裁判權、貿易等權利。
1895年清朝在甲午戰爭（1894年–1895年）敗給日本，與日本簽署《馬關條約》。依照條約朝鮮不再是清朝的藩屬國。1895年10月，日本右翼在景福宮玉壺樓暗殺明成皇后並焚屍，史稱“乙未事變”。同年11月，日本扶植的金弘集親日內閣頒佈“斷髮令”等改革法令，引發大規模反日義兵運動，金弘集內閣垮臺。1897年，高宗在韓國內外支持獨立的政治壓力下，在朝鮮駐俄國公使館回到德壽宮登基稱帝，宣佈大韓帝國的成立，並開展光武改革。1905年日俄戰爭中，日本在旅順口海戰戰勝沙俄，雙方簽署《樸次茅斯和約》，使得日本在滿洲和朝鮮半島的勢力進一步加強。1905年11月日本逼迫大韓帝國簽訂《乙巳條約》後，朝鮮半島反日義兵運動高漲。1909年10月，韓國獨立運動義兵參謀中將安重根在哈爾濱火車站將日本首任朝鮮統監伊藤博文擊斃。
1910年，《日韓合併條約》簽訂，朝鮮半島正式併入大日本帝國領土。1919年，高宗暴斃，廣大民眾認為高宗是被日本人暗中投毒至死，全國各地群情激憤，紛紛醞釀大規模的抗議示威活動。1919年3月1日，韓國獨立人士在首爾塔洞公園宣讀《獨立宣言書》，向世界宣佈韓國的獨立，引發首爾和韓國其它多地民眾的大規模反日遊行示威，是為“三一運動”。三一運動的獨立浪潮很快席捲整個朝鮮半島，有200萬以上群眾參加了上千起反日示威和武裝起義。根據日本官方縮小的統計數字，三一運動期間被殺害的韓國人數有近8000人，1.6萬人受傷，數萬人被捕。三一運動被日本人鎮壓後，韓國獨立人士紛紛流亡中國或者蘇俄遠東地區繼續從事獨立復國運動。1919年4月13日大韓民國臨時政府在中國上海成立，並隨當時抗日的中華民國政府於1940年到達重慶。
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