一般地最常見的竹笛為六孔竹製膜笛。由笛頭、一個吹孔、一個膜孔、六個音孔、兩個後出音孔、兩個前出音孔（又名筒音）和笛尾組成。
在我國，按照音色來說，竹笛的種類主要分為三類，一類為梆笛，一類為曲笛，一類為中音笛。
1、梆笛主要在北方，最早用於梆子戲的伴奏。笛身細且短小，音色高亢明亮，著重於舌上技巧的運用。
在演奏上表現了濃重的地方色彩，在氣息運用上較猛並採用了極速跳躍的舌打音，垛音以及富有情趣的花舌音等等特殊的技巧。
梆笛善於表現剛健豪放，活潑輕快的情景，具有強烈的北方色彩，當然這和北方人民所處的地區特點和生活勞動習慣分不開。
梆笛多用於北方的吹歌會，評劇，梆子戲（如秦腔，河北梆子等）的伴奏，當然也多用於獨奏。
比較著名的曲子：喜相逢，揚鞭催馬運糧忙，音中鳥等。
2、 曲笛最早用於南方崑曲等戲曲的伴奏，又叫“班笛”、“市笛”又因盛產於蘇州，故又稱“蘇笛”。
曲笛中多為C調或D調。管身粗且長，音色醇厚圓潤，講究運氣的綿長，力度變化細緻，常採用先放後收，一音三韻，悠揚委婉，演奏的曲調比較優美，精緻華麗，具有濃厚的江南韻味。
音色潤麗，清晰，對音色的控制，強弱對比要求較高，並多運用於笛子中的疊音，顫音，打音，倚音等手指的技巧，在氣息運用上要求飽滿均勻，儘量少用吐音斷奏。
曲笛在我國南方廣泛流行，適宜獨奏，合奏，是崑曲等戲曲音樂、江南絲竹、蘇南吹打等地方音樂中富有特色的樂器之一。
曲笛的主要代表有：姑蘇行、 歡樂歌、江南水鄉等
3、中音笛（一般包括E調笛和bE調笛）音色比梆笛低一些，較為平緩，圓潤，介於梆笛和曲笛之間。
聲音高亢清脆，結合了梆笛和曲笛的特點，風格最為多變。梆笛中的花舌、垛音，曲笛中的打音、疊音、顫音等技巧都可以在中音笛中運用。在氣息上即要求曲笛的飽滿均勻又要求梆笛的剛健豪放、活潑輕快。
代表作有：春到湘江、三五七等
現在隨著竹笛技巧的發展，南北派之說的淡化，現在梆笛、曲笛和中音笛已經沒有這麼的侷限。曲笛中有吐音、垛音，梆笛中有打音，顫音等技巧。
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