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前言

輕量級的機器人末端夾持產品（柔性夾爪）的出現，拓展了機器人的應用領域，其柔軟的材質和可調節的抓取力度能夠有效避免產品表面劃痕與破損，保護產品並提升速度。模塊化的標準產品可以依據抓取物形狀及尺寸快速定製生產，因此這項技術已廣泛應用於工業自動化、汽車、3C電子、物流、食品醫療等行業。

異性大尺寸鈑金件抓取

由視頻可以看到，柔性夾爪可以應用在多種領域，具體的組合方式及特點（以柔觸機器人為例）如下：

1.整體結構

圖1 柔觸機器人裝配圖

2.組合方式

圖2

2.1 二指手爪套件：

最基礎的組合方式，具有極強的通用性和適應性，適合抓取柔軟、輕薄的物件和條狀物件。

圖3

2.2 三指手爪套件：

具有極強的適應性和相對較高的速度，尤其適合圓形物體的包圍抓取，也可外撐使用。

圖4

2.3 四指手爪套件：

具有較高的適應性和速度，尤其適合方形物體的抓取。

圖5

2.4 五指手爪套件：

具有相對較高的負載能力，尤其適合重型物體的抓取。

圖6

2.5 平行組合套件：

可拼接的手指模塊，拓展性極高，手指數量可根據需要增減，設計簡潔緊湊，自重輕，高負載，滑槽式安裝，手指夾角可自由調節，尤其適用於條狀、桿狀、棒狀物件的抓取。

圖7

2.6 其他組合方式：

積木式的設計使柔觸手指模塊均可無縫拼接和延展，配合滑移安裝板和標準型材，柔觸手爪具有極高的拓展性和適應性，無需額外定製，可根據實際需求自由搭建多種組合方式，極大地縮短設計週期，節省開發成本。

圖8

3.控制器

柔觸夾持系統主要由柔觸手爪、柔觸控制器、壓縮氣源、工業機器人及其控制系統組成。柔觸控制器作為柔觸手爪的標準驅動控制單元，通過標準I/O信號端口、高低電平信號端口或遙控器控制，可與工業機器人或PLC進行簡單高效的協同工作。參數調節面板旋鈕可完成手爪開合力度、開合速度的調節。內置傳感器可實時反饋手爪姿態，實現閉環控制，加快工作節拍，提高工作效率。控制器附件遙控器，可無線遙控手爪的開合，使調試工作方便高效，從而極大地節省了現場停機調試時間。

圖9 柔觸夾持系統結構

部分資料來源：柔觸機器人RORobot

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