在西羅馬帝國滅亡後的幾百年中，整個歐洲一直處在相對穩定的狀態。然而這種情況在公元6世紀誕生的伊斯蘭教持續擴散影響力，以及隨之建立的阿拉伯帝國向西征服的大背景下發生了改變。基督教在跟新興的伊斯蘭教在普及性的對抗上處於下風，再加上伊斯蘭教所籠絡的阿拉伯騎士具有相當程度的戰鬥力，大致到公元11世紀，穆斯林們在地中海沿岸直至西亞地區建立了多個伊斯蘭國家，嚴重威脅到了中世紀歐洲國家的生存安全。
在這種大背景下，由教廷出面，以基督教和天主教的名義組織起軍隊進行所謂“聖戰”的十字軍東征就開始了。因其旨在打擊異教徒，收復原屬於歐洲的失地這一名義，籠絡了許多歐洲軍事的中堅力量——騎士階層，這些騎士的個體往往沒有固定的效忠對象，也非近代式的國家軍人有明確的民族意識，那麼在作戰時，他們所能夠依賴和信任的，就只有與自己處境相似的其他夥伴。漸漸的，從個人到小隊，再從小隊到集團，於是後來在歷史上充滿傳奇的三大騎士團，就這樣誕生了。
三大騎士團中出現最早的是醫院騎士團，成立於耶路撒冷 的施洗者聖約翰教堂 附近的醫院裡，建立者是法國貴族Gerard和幾名同伴，故此得名。同時它也被稱為“聖約翰騎士團”，主體成員為法國，意大利，西班牙的騎士。
早期的醫院騎士團的宗旨是以照顧戰爭所帶來的傷病者，以及前來耶路撒冷朝聖的信徒為主。但是當14世紀奧斯曼土耳其崛起之後，醫院騎士團為了迴避對方進攻的兵鋒，開始轉移到羅得島，之後被神聖羅馬帝國的皇帝查理五世將地中海的馬耳他島分封其手中，正式建立了自己的國家，名為“馬耳他騎士國”。
之後隨著多次挫敗奧斯曼的進攻，醫院騎士團進入了巔峰期，直到拿破崙在1798年逼迫其投降，醫院騎士團的大部分成員轉移到了俄羅斯，受到沙皇保羅一世庇護，並在1834年重返羅馬，醫院騎士團至今都作為聯合國的觀察成員國之一，總部設在羅馬，擁有外交權力。
三大騎士團中第二個出現的，也是存在時間最短的是聖殿騎士團，它出現於1118年前後，主體為法國騎士，名稱來源於創始者最初住在耶路撒冷的救世主教堂，而救世主教堂傳說曾是所羅門王的聖殿而得名。
聖殿騎士團在早期得到了法國國王的大力支持，並且在十字軍東征中戰功赫赫，積累了無數財富。然而財富多了，自然有人眼紅，當東征接近尾聲時，穆斯林在東方的根據地被拔出殆盡，而其他國家已經沒有能夠繼續擴充領土和掠奪財富的途徑，自然而然就把目光盯上了滿載而歸的聖殿騎士團。在1307年，法國國王腓力四世聯合教皇指控聖殿騎士團為異端，大規模搜捕和拷問聖殿騎士團的騎士，聖殿騎士團自此損失殆盡，在1312年被解散。
三大騎士團最晚出現的是條頓騎士團，“條頓”是德意志的古稱，所以聽名字也知道，主體是德意志的騎士。它於1198年在以色列境內成立，幾乎參與了所有的十字軍東征，而在十字軍東征中，條頓騎士團也立下了汗馬功勞，多次擊敗穆斯林。即使在十字軍東征結束後，條頓騎士團依然保持了非常強大的戰鬥力，甚至於後來歐洲大陸首屈一指的強國普魯士，其前身也是條頓騎士團的一部分騎士。
直到1809年，純軍事性質的條頓騎士團被拿破崙解散，而剩下的騎士後代組成了公益組織一直持續到今天。條頓騎士團應當是三大騎士團中影響力最大，且知名度最高的一個，當然這得益於後來的普魯士和德意志國力強盛的作用。
無論曾經建立過多大的業績，隨著時間的推移，這些曾經的輝煌都會消失在歷史的長河中，三大騎士團所建立的傳奇故事，和他們的興衰存亡，終究會變成後世許多人嘴裡的談資，從這個角度來說，大概也會很讓人感慨吧。
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