薛仁貴名禮，字仁貴。他於614年出生在河東薛氏南祖房。他是南北朝時期劉宋和北魏名將薛安都的後代。其曾祖父薛榮、祖父薛衍、父親薛軌相繼在北魏北周和隋朝擔任過官職。
薛家因薛軌早逝而家道中落。薛仁貴少年時家境貧寒。後來他的妻子勸他參軍獲取功名。薛仁貴自此開始了軍旅生涯。
645年李世民親征高句麗。劉君邛被高句麗軍圍困。在此危難時刻薛仁貴單槍匹馬挺身而出，直取高句麗一將領人頭將其首級懸掛於馬上。高句麗軍觀之膽寒隨之撤軍。薛仁貴從此名揚軍中。
唐軍到達安市城，高句麗派二十五萬大軍依山駐紮以抵抗唐軍。李世民視察地形後命諸將率軍分頭進擊。薛仁貴身著白衣，手持戟槍，大呼衝陣。高句麗軍望之撤走，唐軍大舉跟進。高句麗軍大敗，被斬首兩萬餘人。李世民召見了薛仁貴，他賜薛仁貴馬兩匹絹四十匹和俘虜十人為奴，並升他為遊擊將軍、雲泉府果毅。
唐軍回師繼續猛攻安市城，高句麗守軍憑堅城固守。唐軍久攻不克，又趕上大雪只能撤退。回師途中李世民對薛仁貴說：朕的舊將都老了，不能承受戰地指揮的繁重工作。朕每次都想提拔驍勇雄健的將領，沒有比得上你的。朕不高興得到遼東，而高興得到你啊。說完就提拔薛仁貴為右領軍中郎將，鎮守宮城玄武門。
654年唐高宗李治巡幸萬年宮，薛仁貴護駕從行。有天夜裡天降大雨，山洪暴發，大水衝至萬年宮北門，守衛將士盡皆逃散，身在萬年宮的李治處境危險。薛仁貴冒死登門框向皇宮大呼，警示內宮。李治因此得以躲過一劫。李治感恩道：幸虧有你我才避免被淹沒。
657年閏月右屯衛將軍蘇定方進軍西突厥，征討反叛的阿史那賀魯。薛仁貴上疏建議李治把漢兵中有在賀魯部得到被賀魯俘獲的泥熟部眾的家眷，將他們還給泥熟部的人。李治按照薛仁貴的意見去做了。泥熟部的人請求跟隨唐軍效命。
658年程名振征討高句麗，薛仁貴為其副將。薛仁貴於貴端城擊敗高句麗軍，斬首三千餘級。
659年薛仁貴又和梁建方、契必何力等與高句麗大將溫沙門戰於橫山。當時薛仁貴手持弓箭一馬當先，衝入敵陣，所射者無不應弦倒地。他又與高句麗軍戰於石城，遇善射敵將，殺唐軍十餘人，無人敢擋。薛仁貴見狀大怒，單騎突入將其生擒。薛仁貴又與辛文陵在黑山擊敗契丹。戰後他因功拜左武衛將軍。
661年新繼任的回紇首領與唐為敵。李治任命右屯衛大將軍鄭仁泰為主將，薛仁貴為副將領兵赴天山攻打九姓鐵勒。臨行前李治特在內殿賜宴，在席間他對薛仁貴說：古代有善於射箭的人，能穿透七層鎧甲，你射五層給我看看。薛仁貴應命置甲取弓箭射去，只聽弓弦響過箭已穿五層鎧甲而過。李治看後大吃一驚，當即命人取堅甲賞賜薛仁貴。
鄭仁泰薛仁貴率軍赴天山後九姓鐵勒擁眾十餘萬來抵擋他們，並命令驍勇騎士數十人前來挑戰。薛仁貴臨陣發三箭射死三人，其餘騎士懾於薛仁貴神威都下馬請降。薛仁貴乘勢揮軍掩殺大敗九姓鐵勒並坑殺降卒。薛仁貴又越過磧北追擊鐵勒敗軍，擒獲鐵勒首領兄弟三人。薛仁貴收兵後軍中傳唱：將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關。
薛仁貴不止有光環，他也有不光彩的一面。此次出征薛仁貴把他部下抓來的鐵勒族女人當作妾，還接受了很多賄賂贈送的財物。有關官員向李治檢舉彈劾，李治因薛仁貴立下大功而寬恕了他。
666年高句麗權臣淵蓋蘇文病死，其子泉男生繼掌國事。泉男生的兄弟泉男建泉男產趁機發難，驅逐泉男生。泉男生投奔唐朝，懇求唐朝發兵相助。李治任命李勣為遼東道行軍大總管兼安撫大使，出任遼東前線最高指揮官，薛仁貴也參與了此次徵高句麗之役。
667年李勣首先攻打高麗西邊要害的新城並趁勢揮軍進擊，連陷十六座城。泉男建派兵襲擊尚在新城的龐同善、高侃。薛仁貴聞訊後率軍及時救援並擊敗了高句麗軍。高侃進軍至金山交戰不利，高句麗趁勝進攻。薛仁貴率軍將高句麗軍截為兩段，大破高句麗軍，斬首五萬多人並乘勝攻陷南蘇等城，與泉男生會師。李治親自給薛仁貴寫信稱讚他。
668年薛仁貴想率軍進攻高句麗重鎮扶余城。這時他的部將都以兵少為由勸他不要輕進。薛仁貴說：兵員在於會用而不在人多。於是率軍出征。這次戰役他身先士卒共殺死俘虜高句麗軍一萬餘人，攻下了扶余城。唐軍聲威大振，扶余川四十餘城紛紛望風降服。
薛仁貴又一路凱歌與李勣大軍會師於高句麗都城平壤城外，對平壤形成合圍之勢。有人開門接納唐軍，李勣趁勢進攻一舉攻陷平壤，擒獲泉男建，高句麗滅亡。唐朝將其劃分為九個都督府、四十二州、一百縣，設安東都護府統管整個高句麗舊地。
唐朝任命薛仁貴為右威衛大將軍兼檢校安東都護，封平陽郡公率兵二萬留守平壤 。由於高句麗遺民的叛亂薛仁貴赴任後便從平壤移至新城。他在任期間提拔任用高句麗的人才，表彰獎勵品德高尚、行為優異的百姓。高句麗人民都非常喜悅，甚至忘了亡國之痛。
670年唐朝為了打擊吐蕃和光復吐谷渾出動五萬大軍護送吐谷渾王回青海，任命薛仁貴為邏娑道行軍大總管，阿史那道真、郭待封為副總管。
郭待封是名將郭孝恪的兒子。他不甘心屈居薛仁貴之下就經常違抗薛仁貴的節制。唐軍抵達青海湖南面的大非川將要趕往烏海。薛仁貴對郭待封說：烏海地勢險要毒氣又多，我軍進必死之地真是條險路。但是行軍迅速就會成功。這裡大非嶺寬闊平坦可以設置兩座營柵把全部軍需物資藏在營柵裡，留下一萬人守衛。我軍快速挺進乘敵人沒有準備去襲擊就可消滅他們。
薛仁貴率軍先行，在河口遭逢吐蕃軍。薛仁貴擊破吐蕃然後回軍至烏海城以待後援。郭待封故意帶著糧草輜重等緩緩前行。等郭待封軍進至烏海時吐蕃二十餘萬大軍來救烏海進擊郭待封軍。郭待封軍慘敗，軍糧及輜重都被吐蕃軍擄掠而去。薛仁貴只得退軍屯駐於大非川。吐蕃派出四十餘萬大軍進攻唐軍，唐軍不敵，大敗。薛仁貴無奈只好與吐蕃大將論欽陵約和才得以退軍，然而吐谷渾自此淪陷。薛仁貴事後嘆息道：今年是庚午年，降婁星當值，不應該到西方打仗。當年魏國的鄧艾因此死在蜀國，我本來就知道必然失敗。因為戰敗薛仁貴被革職除名為平民。
671年高句麗遺民叛亂，新羅予以支援。薛仁貴被起用擔任雞林道總管負責對付新羅。薛仁貴在伎伐浦被新羅船兵打敗後流放到象州。
681年李治念及薛仁貴舊功就召見薛仁貴。薛仁貴又被重新起用官拜瓜州長史。
682年單于都護府檢校降戶部落官阿史德元珍投奔自稱突厥可汗的阿史那骨篤祿。阿史德元珍進犯幷州與單于都護府北境又入侵雲州，薛仁貴奉命征討。突厥人問：唐朝的將領是誰？被問者說：薛仁貴。突厥人說：我聽說薛將軍流放到象州已經死了，他怎麼又活了？薛仁貴脫掉頭盔去見他們，突厥人仔細一看大驚失色都下馬排隊拜揖漸漸逃走。薛仁貴乘勢追擊大敗突厥軍，斬殺上萬人，俘虜兩萬多人，取得雲州大捷。
683年薛仁貴去世，終年七十歲。唐高宗冊贈他為左驍衛大將軍、幽州都督。由官府提供車馬護送靈柩返回故鄉。
薛仁貴不愧是將門之後，他驍勇善戰，勇猛異常是一員難得的名將。但是他在大唐那個將星雲集的朝代就不是那麼顯眼了！雖然他收受過賄賂，也打過敗仗。但是人無完人，將領也幾乎沒有不打敗仗的。和他的光環相比這些問題就不是那麼顯眼了！
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