眾所周知，古羅馬軍隊是地中海世界的一支勁旅。其在羅馬共和國到羅馬帝國的幾個世紀裡，一直屢挫強敵，雖然也經歷過多次類似條頓堡森林這樣的慘敗，但總體上保持著對周邊國家與民族的軍事優勢。可以說，地中海之所以成為羅馬帝國的內海，其根本依靠就是羅馬軍隊的支撐與勝利。“軍團”（legion）則是羅馬軍隊的核心軍制和戰役編制。羅馬軍隊正是依託著軍團制，歷經公民兵制到常備兵制的發展演變，成為古代軍事體系的典範，更建立了之前所述的偉業。
軍團的概念，最早出現於公元前7世紀的羅馬王政時代。當時的羅馬國王塞爾維烏斯·圖利烏斯廢除血緣部落兵制，轉而以居住區域和財產劃分的等級兵制。新體系中公民兵被劃分為5個等級，財產在10萬阿斯以上（大約等於50千克白銀）的為第一等級，隨後的各等級分別以75000、50000、25000阿斯為標準，他們擔任重裝步兵。而財產不少於11000阿斯的第五等級貧民則充當輕裝步兵。至於更窮的公民，則被排除出兵役範圍之外。當時的每個軍團，包括60個百人隊（其實不足100人）的重裝步兵和一定數量的輕裝步兵。
公元前4世紀的大部分時間裡，羅馬軍隊的規模維持在2個軍團。之後隨著“半公民權”（civitas sine suffragio，無投票權但需服兵役的公民）的產生，一些意大利城邦的兵源得以加入羅馬軍隊。這使得羅馬軍隊規模擴充到了4個軍團。此時的羅馬軍團還是模仿自古希臘的長矛方陣。而隨著之後高盧入侵和與薩莫奈人的戰爭，缺乏機動性和靈活性的長矛方陣被淘汰。以兩個百人隊組成的步兵中隊（manipuli）概念出現，羅馬軍團轉向了靈活的“三線陣”線列戰術。
而歷經與迦太基人的布匿戰爭洗禮後，到公元前2世紀時，羅馬軍團已經非常成熟了。每個軍團的步兵人數約在4200人，第一線（被稱為青年兵）和第二線（被稱為成年兵）分別為10個120人制的重裝步兵中隊，第三線（被稱為後備兵）為10個只有60人的重裝步兵中隊，以及1200人的輕步兵（velites）。此外，每個軍團還有300人的騎兵部隊。另外，在必要時，軍團可以對各個中隊進行加強，即將第一線和第二線的每個中隊下屬的百人隊擴充到100人左右，達到每線1800人，總步兵數量能達到5000甚至6000人。武器裝備上，當時的羅馬軍團已經基本裝備方形的凸面長盾（scutum）和重投槍（pilum），希臘式長矛（hastae）也正在被西班牙短劍（gladius）所取代。公元前210年，羅馬軍團開始以第一線、第二線和第三線的各一箇中隊，組成一個步兵大隊（cohort），而軍團長（legatus）也成了固定軍職。至此，羅馬軍團已經完成了中隊、大隊、軍團的戰術編制體系。軍團是羅馬軍團的核心，而大隊可以執行更加靈活機動的戰鬥任務。
繪畫，描繪瓦魯斯在條頓堡森林之戰中的情形
在此基礎上，共和國時期的羅馬軍團達到了戰鬥力的巔峰。羅馬共和國的強大國力，提供了精良的武器裝備，羅馬軍團的軍制提供了成熟的戰術體系，而普遍徵兵的公民兵制又提供了源源不斷的兵源。因此共和國時期的羅馬軍團擁有極強的回血能力。漢尼拔在坎尼消滅了多少個羅馬軍團，羅馬人就能再組織起多少個軍團，然後讓新組建的軍團在戰爭中學習戰爭，一點點耗死後繼無力的“戰略之父”。所以，不論是蠻勇的高盧人，還是得到戰神加持的迦太基人、曾經的戰鬥民族斯巴達人，以及繼業者王國的馬其頓方陣都成了羅馬軍團的手下敗將。
但隨著羅馬共和國的擴張，原有的公民兵制，已經越來越難以支撐經常要進行千里遠征的羅馬軍團了。畢竟公民兵制主力以自耕農兵源為主。這些被臨時徵發的自耕農，非常不適應長期作戰。一旦遭遇“十五從軍徵，八十始得歸”的常年征戰，自耕農必然會因為疏於對田產的照料，在不可逆的土地兼併過程中，遭受著破產的打擊。普通公民參軍得不到好處，可能會背上債務甚至破產。這就會嚴重影響公民們的參軍熱情，導致羅馬軍團的兵源數量越來越少，質量越來越差，也自然會影響到羅馬軍團的士氣和戰鬥力，結果導致一系列的惡性循環。而前面提到的阿勞西奧戰役，羅馬軍團之所以慘敗，跟這些因素導致的軍團戰鬥力下降有著很大的關係。
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