歷史上的第二次薛家將，包括隋帝國名將薛世雄，及其五個兒子，薛萬述、薛萬叔、薛萬徹、薛萬鈞、薛萬備。
薛世雄的父親是北周帝國涇州刺史、隋帝國舞陰郡公，舞陰郡，位於南陽盆地，在今河南沁陽縣。薛世雄，祖籍河東郡汾陰縣，同樣是“蜀薛”的後裔，各代薛家將，皆出自“蜀薛”。薛世雄555年生於關中，是關中人，617年去世，活了六十二歲。他自幼性情兇狠好鬥，成年後，以悍勇聞名，隨北周武帝討伐北齊，以軍功授任都督。隋文帝時期，薛世雄多次建立戰功，官至儀同三司、右親衛軍騎將。隋煬帝時期，他先後參加了出征吐谷渾、突厥、高句麗的戰爭。
608年，隋煬帝任命勇將薛世雄為玉門道大將軍，與東突厥酋長啟民可汗聯合進攻伊吾國。薛世雄率軍出玉門，啟民可汗沒有到。薛世雄孤軍越過沙漠，伊吾人開始以為隋軍不可能到來，所以都沒有做防備，當聽說薛世雄軍已越過沙漠，大為恐懼，於是請求投降。薛世雄就在漢代舊伊吾城東築新城，留下銀青光祿大夫王威率領一千餘名士兵戍守伊吾城，西域的東部，就此併入隋帝國。
612年，薛世雄參加了首次徵高麗之戰，率軍出沃沮道，與各路大軍全部到鴨綠水西岸彙集，共同攻打高句麗，無功而返。 後來，隋煬帝又兩次發動對高句麗的戰爭，勇將薛世雄都參加了。戰爭結束後，薛世雄升遷右御衛大將軍，任職涿郡留守。
隋末，各地貴族豪強紛紛擁兵自立，聲勢浩大的隋末起義爆發。617年，李密率領瓦崗軍進攻東都洛陽，隋煬帝下詔命老將薛世雄率領河北三萬精兵救援洛陽，並且其它各路援兵，也歸薛世雄節制，薛世雄是各路援兵的總指揮。薛世雄部隊行進到河間郡，在七里井駐軍。當地義軍竇建德的部眾懾於薛世雄的威名，驚惶恐懼，從佔領的各城池中撤出向南逃走。薛世雄情知他們懼怕自己，對其甚為輕視，不加提防。竇建德率領敢死隊二百八十人，於凌晨偷襲薛世雄大營，約定，“夜裡到達隋營就進攻他們，若到達時天已經放明，就投降。”
竇建德率軍來到隋營附近，天就要放亮，竇建德惶惑，和大家商議投降之事，忽然天降大霧，人相隔咫尺都無法辨認，竇建德大喜道：“天助我也！”於是率軍突擊隋營，隋軍大亂，兵卒們都翻越柵欄逃走，薛世雄無法制止，只得和左右幾十名騎兵逃回涿郡。因此次被竇建德擊敗，薛世雄慚愧憂憤，發病而亡，年六十三歲。
薛世雄兵敗後，統領兩萬江淮勁卒的王世充，成為各路援兵總指揮，他指揮隋軍十餘萬，與李密血戰，兵敗，退入洛陽，守洛陽的越王楊侗赦免了他。
隋煬帝與幾萬關中驍果呆在江都，軍心思歸關中，宇文化及率關中驍果造反，殺隋煬帝，然後西返，經過河南時，與李密的瓦崗軍血戰，瓦崗軍雖然獲勝，但元氣大傷。王世充在洛陽城裡發動政變，控制了越王楊侗，然後，趁李密瓦崗軍血戰之後虛弱不堪，將其擊敗，李密率幾十人，投唐被殺，王世充殺越王楊侗，建立鄭國，隋臣獨孤機密謀投唐，被王世充所殺。後來李世民出兵，才將王世充擊敗生擒，最後王世充被獨孤機之子獨孤修德所殺。
如果悍勇耿直的薛世雄還在，那麼，陰險奸詐的王世充就不可能出頭，歷史必是另一種結局。
河東悍將薛世雄，他的兒子們，也都是名將。
薛萬叔，生於京兆府咸陽縣，唐帝國的右領軍將軍、暢武道行軍總管、營州都督，封爵梁郡公。他在東北的營州都督任上，軍威赫赫，契丹、奚、室韋等各民族，紛紛歸附。
薛萬鈞，生於京兆郡咸陽縣，唐帝國左屯衛大將軍，封爵潞國公。他武力超群，驍勇善戰，其父薛世雄去世後，薛世雄的部將、涿郡的虎賁郎將羅藝起兵，自稱幽州總管，統治幽州、營州，薛萬鈞與其弟薛萬徹，與羅藝同為關中人，他們追隨羅藝，割據幽州營州，後來，一起投唐，成為太子李建成的部下。他們跟隨李建成，平了竇建德餘部劉黑闥。
玄武門之變，薛萬鈞、薛萬徹兄弟，攻打秦王李世民，後被赦免。羅藝不服李世民，反叛被殺。
唐太宗在位期間，先後徵東突厥、徵吐谷渾，薛萬鈞、薛萬徹兄弟皆參與。639年，侯君集徵高昌王國，薛萬鈞為先鋒，征服高昌國。
641年，唐太宗遊芙蓉園，薛萬鈞警衛不力，未能清除閒雜人等，被抓，薛萬鈞氣憤而亡，唐太宗聞之驚愕，遂將其墓陪葬昭陵，以示恩寵。
薛萬徹，生於京兆郡咸陽縣，驍勇善戰，前期一直追隨其兄薛萬鈞，玄武門之變以後，歸順李世民，唐太宗時期，徵突厥、徵薛延陀，薛萬鈞、薛萬徹兄弟皆參與。後來薛萬徹又隨唐太宗徵高麗。後謀立荊王李元景為帝，為長孫無忌所殺。
薛萬備，生於京兆郡咸陽縣，隨唐太宗徵高麗，單槍匹馬，於敵陣中救了另一名將契必何力。648年，為行軍長史，跟隨大將軍阿史那舍社爾征服龜茲等國。653年，受其兄薛萬徹牽連，流放交州。
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