三菱FX3U做為一款入門級PLC，應用很廣泛，其實學習PLC就幾點，開關量的輸入、輸出，就是我們平常所說的IO、伺服（或者步進電機）的控制、Modbus通信、模擬量輸入輸出，掌握了這些，基本可以做80%的項目了，小編今天主要來和大家說一下伺服電機（或者步進電機）的控制方法。
其實伺服電機就是高級一點的步進，其自帶編碼器，驅動器功能更加強大，支持位置模式、速度模式和轉矩模式三種類型，因為伺服電機可以精確定位，所以通常我們用到的是位置模式。
位置模式需要PLC發送高速脈衝串給伺服驅動器，伺服驅動器再驅動伺服電機按照一定的角度和速度來旋轉，從而達到位置控制的模式
三菱FX3U這款PLC控制伺服電機有兩種方法，一種是高速脈衝模式，一種是定位模式，其指令是不一樣的，同時，FX3U只支持三路高速脈衝的發送，分別是Y0、Y1、Y2，所以最多隻能控制三臺伺服電機，如果想控制超三臺伺服電機，可以選擇加裝定位模塊或者幾臺PLC組網來實現。
一、高速脈衝模式
1、PLSY指令
PLSY是高速脈衝輸出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2發送高速脈衝，其指令格式如下
如上圖所示，分別是16位高速脈衝輸出和32位高速脈衝輸出，16位高速脈衝輸出可以發送最大頻率為32767的數據，而32位高速脈衝輸出可以發送最大頻率為200,000Hz的脈衝串，各位同學可以根據實際需要進行選擇，不過這裡小編建議大家養成一個好習慣，就是堅持用32位運算進行程序處理，可以有效防止程序溢出。
熟悉了相關指令，我們看下詳細用法。
比如我們想接通M0的同時，讓Y0輸出頻率為10000，數量為25000的脈衝串，那麼就這樣來寫程序
其中： 頻率為每秒鐘發送的脈衝數，表示到伺服電機就是速度
發送脈衝數即為一共發送多少個脈衝給驅動器，轉換到伺服電機就是走過的距離或者角度
Y0為輸出通道，接線到驅動側的高速脈衝輸入點。
這裡M0只要保持接通，就會以當前速度發送25000個脈衝，中間如果M0斷開，則停止發送脈衝，再次接通M0則重新發送25000個脈衝直到完成。
如果我們想讓伺服電機以一定速度一直旋轉不停，那麼脈衝數設置為K0就可以了，如下
在實際控制中，我們需要知道Y0什麼時候發送完成了這25000個脈衝，這裡面就用到了特殊繼電器M8029。
2、指令結束標誌位M8029
這個標誌位很重要，因為不只是這裡用到M8029，還有好多地方會用到，後面再介紹。
M8029的作用就是告訴我們，脈衝指令發送結束了，該幹嘛幹嘛了
這裡的意思是一旦PLSY指令發送完成了25000個脈衝，則M8029接通，同時置位M10，復位M0
32位指令和16位的一樣用法，只是操作數的範圍更大了，這裡不再說明。
3、實際案例
現在我們完成了脈衝的發送，只是實現了伺服電機的旋轉，但是這只是單方向的旋轉，在項目中我們還需要實現正反轉旋轉和定位，那還需要通過其它輸出點來控制伺服電機的方向，這個輸出點可以是高速脈衝輸出點（Y0、Y1、Y2），也可以是其它點，大家可以根據要控制的伺服數量進行選擇。
下面我們先設計一下功能動作，然後再看怎麼來實現
我們先來定義一下脈衝輸出和方向輸出的兩個輔助繼電器M10和M11，以後我們不再直接控制脈衝和方向，而是控制這兩個繼電器來實現
然後正轉是方向無輸出，反轉為方向有輸出。
4、手動正反轉輸出
手動正反轉，將速度傳遞給D10（D10可以在觸摸屏中輸入數值），將K0傳遞給D12，這樣只要按下M0或者M1，伺服電機就一直正反轉旋轉，直到遇到前後極限，這裡極限都是用的常閉點的接近開關，程序如下：
同時這裡加了正反轉的互鎖，防止同時按下M0和M1按鈕。
5、回原點程序
用高速脈衝指令也可以簡單實現回原點動作，只是精度沒有專用指令高，如果在精度要求不高的場合可以使用。一般回原點之前，滑臺有位置有三種情況，在原點前、原點開關中和在原點後，如下
我們的目的是滑臺反轉的時候碰到原點開關（X0）停止，當前點設置為原點，考慮到滑臺位置的三種情況，動作可能如下：
滑臺反轉→檢測到原點開關→滑臺正轉→離開原點開關（延時1S）→低速反轉直到碰到原點開關停止（完成）
滑臺正轉（原點開關ON中）→離開原點開關（延時1S）→滑臺反轉→檢測到原點開關→停止（完成）
滑臺反轉→檢測到反轉極限→滑臺正轉→檢測到原點開關→離開原點開關（延時1S）停止→低速反轉直到碰到原點開關停止（完成）
其實不管那種情況，用第三種辦法肯定不會出錯，其中也包含了動作一和動作二的情況，動作流程圖如下
大家可以嘗試著自己寫一下這個原點回歸程序，下次我再把我寫的公佈給大家。
6、定位指令
用高速脈衝指令進行定位只能相對定位，下面看一下正反轉定位的程序：
然後在剛才的程序中再添加上M5和M6兩個輔助繼電器
為什麼要加M5和M6兩個繼電器呢，因為我們設計觸摸屏上的M0、M1、M2、M3模式都是點動，如果把M2、M3模式置位，則可以不用M5和M6輔助繼電器了。
7、PLSR指令
上面我們詳細的講解了PLSY指令的用法，再接著說一下PLSR這個指令。
PLSR指令是帶加減速的高速脈衝指令，其功能如下
和PLSY不同的是加了一個加減速時間（單位為ms)，其它都是一樣的。
8、最重要的一點
脈衝輸出也是線圈輸出的一種方式，所以實際使用過程中，是不可以產生雙線圈的，同樣的還包括定位指令也是一樣，所以不可以使用多個PLSY指令驅動同一線圈。
好了，今天的指令講解到這裡就結束了，有不懂的可以關注並私信我，很樂意為您解答。
閱讀更多 自動化韓工 的文章
