17世紀俄國的一個重大特點是急劇的殖民擴張，在1610-1640年的30年間，俄國的殖民活動幾乎向東方推進了4500公里，侵佔了從鄂畢河到太平洋沿岸的廣大地區，開始覬覦中國領土。
明崇禎十六年（1643年）夏，沙俄雅庫茨克長官戈洛文派波雅科夫率兵132人沿勒拿河下行南侵 ，於這年冬天越過外興安嶺，侵入中國領土。這些侵略者兇狠殘暴，四處搶掠，竟然滅絕人性地殺食達斡爾族人。雖然遭到中國軍民的堅決反抗，由於當時正處在明朝末期，明朝與後金也就是清朝處於戰爭狀態，雙方都無暇顧及當時絕對處於偏遠地區的黑龍江流域。於是俄羅斯乘機在西伯利亞東部的勒拿河流域，建立雅庫茨克城，作為南下侵略中國的主要基地。
雅克薩位於黑龍江上游的北岸，今漠河縣境內的額木爾河口對岸俄羅斯境內，地扼水陸要衝。“雅克薩”是滿語的音譯，意譯為“河岸坍塌成半圓形的河灣子”。無論是從貝加爾湖方向，還是從外興安嶺方向進入黑龍江中下游都要經過雅克薩，其戰略地位非常重要。
雖經清政府多次警告，但是嚐到甜頭的俄羅斯強盜們得寸進尺，不斷蠶食中國領土，殺害中國軍民，霸佔他們財產，更加囂張。 康熙皇帝在平定三藩之亂後，決定騰出手來，給這些非法侵入龍興之地的紅毛鬼子一點顏色瞧瞧。
1682年9月，也就是平定三藩之亂的第二年，康熙就派郎坦，彭春以獵鹿為名北上，到雅克薩去偵察地理環境；同時在在璦琿和額蘇里兩地屯田、貯兵備、糧食，修理船隻，開闢驛站，為武力解決黑龍江問題做準備。
1863年9月，康熙勒令沙俄軍撤離中國領土，侵略軍不但不予理睬，反而變本加厲縱兵竄至愛琿劫掠。由於這次清軍早有準備，沙俄軍被擊敗退守孤城雅克薩。為了永絕後患，康熙命都統彭春赴愛琿，負責收復雅克薩。
5月25日，清軍集結3000人向雅克薩發起攻擊。俄軍官兵450人，炮3門，鳥槍300支，負隅頑抗。仗著火器厲害，俄軍有恃無恐。但是水陸並進的清軍早有準備，除了江上的軍艦炮擊給俄軍以殺傷外，陸軍也使出了撒手鐧。原來，清軍中有一支藤牌兵，他們人人左手手持盾牌，右手持快刀，行動非常敏捷。作戰時用盾掩護身體，飛快的滾到敵人跟前，出其不意地發起攻擊。眼看支撐不住，沙俄軍請求投降。經彭春同意後，俄軍撤至尼布楚（今涅爾琴斯克）。隨後，清軍平毀雅克薩城，勝利班師。
但是，沙俄侵略軍本來就是一幫犯人拼湊的流氓部隊，毫無信義可言，清軍撤走後，他們馬上糾集殘餘實力，再次回到雅克薩城。這一背信棄義的舉動引起清朝軍民的極大憤慨，第二年7月，清軍2000多人就進抵雅克薩，將城圍困起來，勒令沙俄侵略軍投降。但是，這次俄軍有備而來，他們事先加固了城牆和防禦工事，絲毫不理會清軍的通牒。8月，清軍開始攻城。這次，清軍採取了持久戰法，一邊攻城，一邊在雅克薩城的南、北、東三面掘壕圍困，在城西河上派戰艦巡邏，切斷守敵外援。俄軍內外交困，戰死病死很多，826名官兵最後僅存66人。
見取勝無望，沙俄只好再次求和。1689年7月24日締結了《中俄尼布楚條約》，規定以外興安嶺至海格爾必齊河和額爾古納河為中俄兩國東段邊界，黑龍江以北，外興安嶺以南和烏蘇里江以東地區均為清朝領土。
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