目前，立體成像，結構化的光投影和飛行時間（或ToF）這三項領先的3D成像技術正在爭奪手機和汽車中的市場空間。
通過3D成像技術，可以實現行人檢測，基於面部特徵對用戶進行身份驗證，檢測手的移動並提供SLAM（同時定位和映射）算法等應用。 今天，我們主要來了解飛行時間傳感器。
一、什麼是飛行時間傳感器？ 飛行時間傳感器測量物體穿過介質傳播所需的時間。通常，是在發出波脈衝，從對象反射到返回到ToF傳感器之間經過的時間的度量。 而飛行時間相機是一種利用ToF測量來確定相機與物體或環境之間的距離，創建由單獨測量的點生成的圖像的設備。 ToF相機的應用包括基於激光的無掃描器LiDAR成像系統，運動感測和跟蹤，用於機器視覺和自動駕駛的物體檢測，地形圖等等。 二、飛行時間傳感器確定距離的方法 使用飛行時間來確定距離的方法有以下3種： ①、在圖像的頂部，您可以看到第一種方法，該方法是發送脈衝並測量時間間隔，直到它們在反射後返回為止。 ②、圖像的中間部分顯示了第二種方法，其中您可以調製光源的振幅並記錄反射波的相移。 ③、圖像的底部表示第三種方法，該方法傳輸佔空比為50％的方波，並記錄在特定間隔內到達的返回光量。
利用飛行時間確定距離的方法 但在實際應用中，確定距離的方法遠沒有這麼簡單。比如，當飛行時間傳感器應用在相機中，實現毫米級精密ToF相機時，以上利用飛行時間確定距離的方法就不太適用了，而是需要經過改進。 光波和無線電波的傳播速度接近300,000,000,000 mm/s，對於波傳播1 mm，光波和無線電波的傳播速度約為3.3 ps（返回波速為3.3 ps）。這意味著，如果您想要一個可以對房間內所有物體成像的設備，並且想要的分辨率約為1毫米，則定時電子設備將需要皮秒級的分辨率，轉化為數百GHz的時鐘速度。 設計在這些頻率下工作的電子電路既不容易，也不經濟，因此，如果設計人員希望將這些設備帶入消費市場，那麼他們必須想出一種在較低頻率下工作的方法。 存在兩種常見的方法，可以在合理的GHz頻率下實現毫米級精度： 將正弦調製波的相移與距離相關； 使用50％佔空比方波的相移和差分電壓來確定距離。 在以下各節中，我們將更詳細地介紹這兩種方法。 三、改進飛行時間傳感器確定距離的方法 通過調幅波的相移確定距離 假設您要繪製最大長度為15 m的小型辦公室或大型客廳。要確定適合該長度的工作頻率，請使用Ç=λ＆CenterDot;＆˚FC=λ⋅F其中c是光速（c=3x10 8 m/s），λ是一個波長（λ=15 m），ƒ是頻率。在此示例中，ƒ=20 MHz，這是一個相對容易使用的頻率。 當亮光的輸出由20 MHz正弦信號調製時，一切就開始了。光波最終將到達物體或牆壁，並且將反射和反轉方向。原始調製光的調光器版本將返回接收器。除非對象恰好是15米的整數倍，否則相位將偏移一定量。 相移可用於計算波傳播的距離。
如果您可以準確地測量相角，則可以準確地確定反射物體與傳感器/接收器的距離。 如何測量正弦波的相角？ 那麼，如何快速測量正弦波的相位角？這涉及在四個等距的點（即90°或1/4λ的間隔）處測量接收信號的幅度。
我試圖在下面說明測量值和相角之間的關係。A 1和A 3之間的差與A 2和A 4之間的差之比等於相角的切線。ArcTan實際上是兩個參數的反正切函數，該函數映射適當的象限，並將A 2=A4且A 1>A 3或A 3>A 1分別定義為0°或180°。 下面圖像說明了變量A 1，A 2，A 3和A 4的差如何擬合到單位圓上。
在上面的插圖中，圖形的最左側有兩條垂直數字線，顯示了減去A 1和A 3（表示為深黃色）以及A 2和A 4（表示為藍色）的結果。測量值在中間的正弦曲線圖中顯示為垂直線。 請注意，此圖形未考慮反射（這將使所有物體有效地移動180°）。 確定給定距離的工作頻率： 回到我們的示例，到目標的距離由以下公式確定：
其中c是光速，phi（φ）是相位角（以弧度為單位），ƒ是調製頻率。 測量光子的實際飛行時間需要333 GHz電子設備。此方法最大需要4倍的調製頻率，在這種情況下為4 x 20 MHz=80 MHz。這顯著減少了資源。但是，您會很高興知道一些聰明的工程師找到了一種進一步降低最大頻率的方法。 通過帶電電容器的差分電壓測量確定相移 下一個測量情況涉及頻閃光源和每個像素有兩個電容器的CMOS成像傳感器。 時鐘源產生佔空比為50％的方波，該方波控制明亮的選通光源以及與每個像素內部的電荷存儲電容器的連接。 下圖顯示了這種系統的示例： “光子混合器設備固態陣列LiDARS的快速校準方法”中的圖像顯示了一個CMOS像素，該像素帶有兩個交替連接的電荷存儲電容器，以記錄入射光。
光線離開光源，反射離開物體，然後撞擊像素，該像素將作為電荷記錄在上面所示的電容器C A或C B中。電容器使用相同的時鐘源以與照明源相同的頻率交替連接至像素。 這種巧妙的安排意味著電容器中的差分電荷直接與相位偏移有關。相位由波長以及到目標和目標的距離確定。
來自“光子混合器設備固態陣列LiDARS的快速校準方法”的圖像 可以照亮被攝對象充電容器所需的次數。只要距離恆定，電荷比例將保持不變。 那麼這種方法的效果如何呢？ 提供給AAC的傳感器與隨附的軟件結合使用，能夠記錄高達45 fps的圖像。在較低的刷新率下，系統可以輕鬆成像襯衫上的皺紋。
上圖繪製了從Pmd的pico flexx相機捕獲的每個像素的（x，y，z）頂點位置。 僅深度數據本身很難可視化。因此，深度圖像通常與照片結合在一起，或使用假色顯示，以使場景更容易可視化。
上圖顯示出，低分辨率圖像的偽彩色深度覆蓋層使解釋場景更加容易。使用Pmd的Royal Viewer軟件和CamBoard pico flexx 3D開發套件捕獲的goober作者的圖像。 飛行時間傳感器可用於多種應用中，包括將巧妙的物理技術與工程技術結合起來創建環境的3D地圖。
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