燒香始於何時，可能尚無確切的考證。但據文獻記載，至少在西周時，就已有燒香的習俗了。
古人重祭祀，考慮到神明高高在上，如何能夠享受到人間的祭品呢？根據“火性炎上”，通過火的焚燒，氣味隨著煙飄飄向上，神明就能享受到祭品了。
故此，很早就有了“燔柴”的祭祀方式。燒香也是根據這個原理而來。後世道教重燒香，正是對先民祭祀文化的繼承。
可以說，燒香的行為由來已久，也始終貫穿在中國的歷史長河裡。燒了無數次的香，燒香的意義，你知道嗎？
一、 供養天地諸神
香雲繚繞，騰空而上。供養上界雲府高真，中界嶽瀆威靈，下界水府仙官等三界諸神。
通過供養諸神，也告訴了我們另一個道理：我們的父母、親戚、朋友等，凡是幫助過我們的人，我們都要懷著一種感恩的心，去回答他們。
二、 以香傳信，求神賜福
道經說：“寶香焚在金爐內，香菸繚繞達上蒼”。這說明了“香”是人與神之間的通訊物。我們通過燒香，嫋嫋的香菸，就能把我們的祈願信息，傳達給神明，從而祈求神明保佑。因此，道經中說“三柱真香通信法，三界神明降福來。”
三、清靜身心
《受持諸品咒》中有“上香時，咒：常焚心香，得大清靜”的說法。重陽祖師有《踏莎行・詠燒香》一詞，是這麼寫的：“身是香爐，心同香子，香菸一炷分明是。依時焚透崑崙，緣空香泉嫋祥瑞。”因此，焚香也是為了讓自己身心清淨。
四、 修持“三香”， 蕩除“三業”
因為“香”的本質是香而不臭。我們向神明敬香，就是表示要持守“香”的本質，做人要修持“三香”————即：心香、身香、口香。
“心香”是指：心地善良，心存善念，不生邪念，不生惡念；
“身香”是指：做人要身正品端，純樸善良，不做惡事，不做虧心事；
“口香”是指：積累口德，不出口傷人，不口出狂言，口出髒話等。
“心香”是心善而不惡，故無“心業”；
“身香”是身正而不邪，故無“身業”；
“口香”是口淨而不髒，故無“口業”。
這就是修持“三香”，蕩除“三業”的含義。
五、與人祈福
《玄門朝科》中的許多說文，都有“願以此燒香功德，歸流醮信人家，家門迪吉，眷屬平安……”；“願以此燒香功德，歸流醮信人家，觀頤自樂，御履相歡……”這樣的說法。可見，燒香功德，於己於人，都可謂大矣。
六、召亡返魂
道士在做幽醮道場時，又可通過焚香攝召亡魂，有云：“以此真香攝召請，當願亡者悉遙聞”。又云：“一炷明香通信去，五方童子引魂歸”。
七、 闢穢除邪，淨化空氣
有的香點燃以後，香菸瀰漫於空氣中，能消滅空氣中的細菌，起到淨化空氣的作用，保護身體健康。
由於香菸有芳香空氣，殺滅病菌的作用，故，自古就有把它當作“空氣清新劑”的做法；有瘟疫之時，更是常作為“空氣消毒劑”，而派上大用場。
廣東至今仍有地方保留著每年舞“火龍”的習俗：就是為了紀念百餘年前，一場瘟疫中，有位道人教他們用乾草紮成長長的草龍，上面插滿香，點燃後，圍著整個村子繞幾圈，及時遏制了瘟疫蔓延的功績。
總的說來，燒香的意義就在於：它是神、人、鬼三者溝通的一個十分重要的中介，我們通過燒香，與神、與人、與鬼都結了善緣。故此說：“九天之上，惟道獨尊；萬法之中，焚香為先。”
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