因《太平寰宇記》載，鳩茲附近有一長形湖泊，“蓄水不深而生蕪藻”得名。
春秋屬吳國，時稱鳩茲。戰國時期，周元王三年（前473年），越王勾踐滅吳，鳩茲屬越。周赧王九年（前306年），楚滅越，鳩茲屬楚，故有“吳頭楚尾”之稱。前221年，秦始皇統一中國，分天下為三十六郡，鳩茲屬鄣郡的丹陽縣。漢武帝元封二年（前109年），改鄣郡為丹陽郡，領縣十七，鳩茲易名蕪湖，為其縣之一。三國時期，蕪湖屬東吳。黃武二年（223年）孫權將蕪湖縣治由鳩茲故地遷至今青弋江北岸雞毛山一帶的高地上，仍屬丹陽郡，並由此發展，成為蕪湖最老的城區。北宋開寶八年（975年），蕪湖屬宣州。太平興國二年（977年）改屬太平州。約在11世紀初，蕪湖曾築城，稱之宋城，今北門外高城坂、東門外鼓崗樓等處，皆為宋城遺址。南宋建炎年間（1127～1130年），水賊邵青寇宣州，進圍太平（今當塗縣），並掠蕪湖，舊存城壘悉毀於兵。淳熙七年（1180年），又築城，後漸廢。明萬曆三年（1575年），蕪湖再築城，城址部分與宋城重合，但重心西移、範圍縮小。此後數百年，蕪湖雖幾經戰亂，但城區一直以明城為基礎，不斷向外發展擴大。
清順治二年（1645年），蕪湖縣屬江南布政使太平府。康熙六年（1667年），蕪湖屬安徽省太平府。光緒二年（1876年），英國強迫清廷簽訂《中英煙臺條約》，蕪湖被列為對外通商口岸，並設立租界。清末蕪湖發展成為米市，與長沙、九江和無錫並稱為全國四大米市。1912年，廢府、州、廳而存縣、道，蕪湖縣直屬安徽省。1914年，設蕪湖道，轄皖南23縣，蕪湖為道治首邑及通商口岸，列為甲等縣。1938～1945年，蕪湖為日偽佔領。抗日戰爭勝利後，蕪湖為第六專區駐地，設皖南行署，轄省第六區的蕪湖、當塗、無為、繁昌四縣。1949年4月24日，中國人民解放軍解放蕪湖；4月27日，成立蕪湖市軍事管制委員會，直屬南京軍事管制委員會。
1949年5月10日，蕪湖市人民政府成立，以原蕪湖縣城區及部分近郊為市域；5月12日，蕪湖縣人民政府成立。蕪湖市、縣分置。蕪湖自此正式設立市建制。蕪湖市屬皖南行政公署，也是行署駐地。1952年8月，皖南行政公署撤銷，安徽省人民政府成立。蕪湖市改由安徽省人民政府領導，為省直轄市。1953年12月，蕪湖市軍事管制委員會撤銷。1956年1月，蕪湖專署、徽州專署合併，稱蕪湖專署，專署駐蕪湖市；6月，當塗縣四山鄉四山、曹姑兩個高級社劃歸蕪湖市管轄。1958年6月，和縣裕溪鎮劃歸蕪湖市。蕪湖市改屬蕪湖專區；11月，當塗縣大橋鄉扁擔河以南地區7個生產隊劃歸蕪湖市管轄，全市共設新蕪、長街、環城、郊區4個區和裕溪鎮1個直屬鎮。1960年1月，蕪湖專區與蕪湖市分設，蕪湖市屬省和蕪湖專區雙重領導。1961年4月，蕪湖專區分為蕪湖、徽州2個專署，蕪湖專署仍駐蕪湖市，蕪湖市改為直屬安徽省。1963年原大橋鄉7個大隊由蕪湖市劃歸當塗縣。裕溪口區的朱房等12個生產隊由蕪湖市劃歸和縣。1965年大橋公社劃歸當塗縣，裕珠公社劃歸和縣；7月蕪湖市改屬蕪湖專區。1967年12月，蕪湖市軍事管制委員會成立。1968年4月，市軍管會撤銷；5月蕪湖市革命委員會成立。1971年3月，蕪湖專區改名為蕪湖地區，蕪湖市、蕪湖縣同屬蕪湖地區。1973年2月，蕪湖市由地轄市改為省轄市。1980年1月，蕪湖地區行政公署由蕪湖市遷駐宣城縣，並改名為宣城地區行政公署，蕪湖縣劃歸蕪湖市領導；8月蕪湖市革命委員會撤銷，成立蕪湖市人民政府。市轄蕪湖縣和鏡湖、新蕪、馬塘、四褐山、裕溪口、郊區6區。
1983年6月，宣城地區的繁昌縣、南陵縣、青陽縣和九華山管理處劃歸蕪湖市管轄，當塗縣的大橋公社劃歸蕪湖市郊區。1985年，蕪湖市轄蕪湖、繁昌、南陵、青陽4縣，鏡湖、新蕪、馬塘、四褐山、裕溪口、郊區6區和九華山管理處。1988年8月，安徽省設立池州地區，蕪湖市的青陽縣和九華山管理處劃歸池州地區。1990年3月，撤銷裕溪口區、四褐山區、郊區，設立鳩江區。蕪湖市轄鏡湖、新蕪、鳩江、馬塘4區和蕪湖、繁昌、南陵3縣。2006年2月，鏡湖區、新蕪區撤銷，設立鏡湖區、三山區，馬塘區更名為弋江區。蕪湖市轄鏡湖、弋江、鳩江、三山4區和蕪湖、繁昌、南陵3縣。
2011年8月，安徽省撤銷地級巢湖市，原巢湖市所轄的無為縣、和縣沈巷鎮劃歸蕪湖市。2013年3月，蕪湖市二壩鎮和無為縣湯溝鎮劃歸鳩江區管轄 。2014年4月，無為縣白茆鎮劃歸鳩江區管轄。2019年12月16日，經國務院批准，民政部批覆同意撤銷無為縣，設立縣級無為市。以原無為縣的行政區域為無為市的行政區域，無為市人民政府駐無城鎮二壩路1號。無為市由安徽省直轄，蕪湖市代管。
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