民以食為天”。人類通過生產勞動實踐，逐步認識食物與生物體之間的關係，不斷積累了膳食、營養、飼料等方面的豐富經驗。正是這些寶貴的知識彙集和先行科學理論的借鑑，通過試驗反覆研究、驗證、總結，為飼料與飼養學的誕生與發展奠定了基礎。
在遠古時期，人類長期過著穴居巖洞、茹毛飲血的生活，衣、食的來源以狩獵為主，兼採食植物果實為生。經過漫長的歲月，約在中石器向新石器時代過渡的14000～12000年前開始定居，由單純狩獵轉向馴化動物。到了新石器晚期，許多重要家畜等已先後被馴化。
我國是動物馴化、飼養最早的國家之一。自古有伏羲氏教民養六畜的傳說。《易·繫辭》中稱，“古者包羲氏王天下……作結繩而為罟，以佃以漁”。從動物圈養到繁衍後代，捕、養、管的方法都向前跨進了一大步。
新石器晚期到殷商，是母系社會向父系社會的過渡時期，雖無文字記載，但從已發掘的墓葬陪葬坑中發現的獸骨與獸形陶俑判斷，豬是當時的主要家畜，而且還發現大型圈欄設施，證明飼養管理條件已改善，養豬已具有一定規模。
商、周、春秋及青銅時代，甲骨文中已有稻、稷、黍、粟等作物和馬、牛、羊、雞、犬、豕、象七畜名字。甲骨文中及篆書中，都有豕的象形字。東漢許慎所著《說文解字》中釋“困”謂“從豕在口中也”，像豕（豬）關在圈裡；釋“家”字謂“從宀，居也”，乃定居的象徵，可見豕（豬）在家庭中的地位。商代已出現車輿，以車乘和戰馬數量顯示經濟與軍事實力。
從戰國到近代，延續兩千餘年。鐵器用於農耕，發展穀物生產，同時把農耕與養畜密切結合起來。到後魏，賈思勰所著的《齊民要術》一書總結了中原地區勞動人民對牛、馬、驢、騾、豬、羊、雞、鴨、鵝、魚等飼養管理、生產等寶貴經驗。談到“春夏草生，隨時放牧，糟糠之屬，當日別與；八九十月，放而不飼；所有糟糠則蓄待窮冬春初……”。清《三農紀》概括為“近山林者宜收橡慄之屬，採嫩葉野蔬，煮以豢之；近湖水者宜收浮萍澤菜之屬，煮以豢之；陸越平原宜用田一丘，原糞熟耕……”這些論述可譽為我國古代亦農亦牧、飼養管理技術直觀認識經驗的總結篇。
人類在長期的生產勞動中，很早就有了對食物、飼料營養價值和飼養效果的認識。古羅馬時代的普利尼就認識到了“適時收割的乾草，要比成熟時收割的好”，又提到“改進飼養才能獲得良好家畜生產效益”。我國春秋戰國時代孟子云：“數罟不入灣池，魚鱉不可勝食也”。又說“雞豚狗彘之畜，無失其時，七十者可以食肉矣”。認識到食而不能絕其源，明確了保護資源、擴大資源以利持續發展的重要性。《黃帝內經》所提到的“五穀為養，五果為助，五畜為益，五菜為充”，不僅總結了滿足營養需要的方法，還概括了各種營養物質的作用，已具備了多種食物配合、提高膳食營養的理念。對動物營養需要和滿足均衡營養，提高飼養技術也有一定啟迪。
中國古代勞動人民在飼料利用、動物飼養技術、畜產品加工等方面都處在世界領先地位。由於2000多年的封建統治，致使牧業長期處於副業地位，致使發展緩慢，產業革命以後與西方國家差距加大。
產業革命以後，18世紀中葉，法國化學家拉瓦錫（Lavoisier，1743～1794），在已發現的氧元素與氧化作用的基礎上，建立了燃素說。認定了動物呼吸同樣是化學反應，定量研究了動物呼吸產熱，首創了動物熱力學。為飼料營養與飼養學的發展奠定了理論基礎。19世紀初德國科學家Thaer早在1809年提出以乾草價衡量各種飼料相對營養價值的評定方法，由此延伸了飼料營養價值評定。從化學方法評定概略養分分析到飼料與動物體內代謝轉化相聯繫的能量評定體系，以及之後的蛋白質質量評定，維生素及礦物質元素效價評定等，使人們深入瞭解了各種飼料營養特性，掌握了各種動物對飼料養分利用及其變化規律。還是被譽為飼料營養價值評定奠基人的Thaer倡導的制定飼餵定額的提議，啟動了制定飼養標準的研究。約經300年時間才由粗到細，把已經研究清楚的營養素絕大部分包容到飼養標準之中，為按標準科學飼養奠定基礎。
從18世紀以後到20世紀中葉，隨著工業、農業（種植、養殖）的迅速發展，科學研究不斷深化，飼料與飼養學經過近兩個世紀才得以形成一個獨立學科。
20世紀以來，是飼料與飼養學形成與發展時期。隨著畜牧業迅速發展，專業分工細化，純牧型大量減少，農牧結合型尚存。畜牧業逐漸向專業化、企業化轉型，對科技的依賴性加大，進一步促進了科學研究的發展。從20世紀30年代起到20世紀中葉，基本確定了動物生存和生產所需營養物質及飼料營養飼用價值，而且對維生素、氨基酸、微量營養物質，以及對動物營養代謝規律和營養互作關係的研究都非常活躍，並取得突破性進展。在此期間還發現一些非營養性物質的適量添加有促進動物消化利用、助生長、抗疾病等效果，隨之推動了飼料工業的發展。這個時期，人工合成維生素、氨基酸成功並投入生產。飼料與飼養科學理論有力地支持了飼料工業添加劑、配合飼料的進一步研製與開發。隨著飼料與飼養學科研不斷進展，飼養技術不斷更新，飼料綜合利用、營養調控、環境控制等技術在生產中不斷應用，標誌著飼料與飼養學科已經形成。
飼料與飼養學和動物營養學是緊密相連的姊妹學科（源於動物飼養學），今後將以不同角度，在各自學科研究領域協同並進，推動飼養業迅速發展。
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