3D位姿
齊次轉換矩陣是一種描述轉換的簡潔方法，但是它們的內容，例如矩陣的元素，通常是讀起來比較困難，尤其是旋轉部分。這個問題可以通過使用所謂的3D位姿來解決。
3D位姿其本質就是一個剛性轉換的很容易理解的表述：不是齊次轉換矩陣的12個元素，一個位姿用6個參數來描述這種剛性轉換，3個是旋轉，3個是平移：（TransX,TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ）。位姿背後的原理就是，即使繞任意軸的旋轉也總可以用繞座標系統軸的3個旋轉序列來描述。
在HALCON中，你可以用create_pose來創建一個3D位姿；在位姿和齊次矩陣之間的轉換，你可以用hom_mat3d_to_pose和pose_to_hom_mat3d。
旋轉序列
但是，這不僅是一種方法通過3個參數去描述任意的旋轉。可以通過HALCON算子create_pose反映出來，其可以通過參數OrderOfRotation來在不同的位姿類型之間進行選擇。如果你傳入值‘gba’，旋轉可以通過下面的旋轉鏈來描述：
你可以通過傳入值‘abg’來選擇相反的順序：
例如，前面討論的轉換可以通過齊次轉換矩陣來描述：
相對應的位姿，用旋轉順序‘gba’則更容易被讀取：
HALCON算子
下面有關處理3D位姿的相關算子被簡要的描述：
- Create_pose創建一個位姿
- Hom_mat3d_to_pose將齊次轉換矩陣轉化為位姿
- Pose_to_hom_mat3d將一個位姿轉化為齊次轉換矩陣
- Convert_pose_type改變位姿的類型
- Write_pose將位姿寫入到文件中
- Read_pose從文件中讀取位姿
- Set_origin_pose沿著其新軸平移位姿
- Pose_invert反轉位姿
- Pose_compose將兩個位姿相乘，例如，它順序地應用兩個轉換（位姿）
怎麼確定座標系統的位姿
前面部分我們講解了如果用平移向量，旋轉矩陣，齊次轉換矩陣，或者位姿去描述已知的轉換。但是，有時這有另外的任務：怎麼用一個位姿去描述座標系統的位置和方向。
圖：用相機座標來確定世界座標系統的位姿
上圖展示了一個更加簡單的實例。其目標是去確定相對於相機座標系統，世界座標系統的位姿。
在這樣的情況下，我們建議建立一個從單獨的平移和旋轉，從左到右的剛性轉換。這樣，相機座標系統首先被平移，這樣其原點就和世界座標系統的一致啦。現在，兩個座標系統的y軸是一致的；在繞著（新）y軸旋轉（被平移）的相機座標系統，它具有了正確的方向。
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