3D位姿
齐次转换矩阵是一种描述转换的简洁方法，但是它们的内容，例如矩阵的元素，通常是读起来比较困难，尤其是旋转部分。这个问题可以通过使用所谓的3D位姿来解决。
3D位姿其本质就是一个刚性转换的很容易理解的表述：不是齐次转换矩阵的12个元素，一个位姿用6个参数来描述这种刚性转换，3个是旋转，3个是平移：（TransX,TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ）。位姿背后的原理就是，即使绕任意轴的旋转也总可以用绕坐标系统轴的3个旋转序列来描述。
在HALCON中，你可以用create_pose来创建一个3D位姿；在位姿和齐次矩阵之间的转换，你可以用hom_mat3d_to_pose和pose_to_hom_mat3d。
旋转序列
但是，这不仅是一种方法通过3个参数去描述任意的旋转。可以通过HALCON算子create_pose反映出来，其可以通过参数OrderOfRotation来在不同的位姿类型之间进行选择。如果你传入值‘gba’，旋转可以通过下面的旋转链来描述：
你可以通过传入值‘abg’来选择相反的顺序：
例如，前面讨论的转换可以通过齐次转换矩阵来描述：
相对应的位姿，用旋转顺序‘gba’则更容易被读取：
HALCON算子
下面有关处理3D位姿的相关算子被简要的描述：
- Create_pose创建一个位姿
- Hom_mat3d_to_pose将齐次转换矩阵转化为位姿
- Pose_to_hom_mat3d将一个位姿转化为齐次转换矩阵
- Convert_pose_type改变位姿的类型
- Write_pose将位姿写入到文件中
- Read_pose从文件中读取位姿
- Set_origin_pose沿着其新轴平移位姿
- Pose_invert反转位姿
- Pose_compose将两个位姿相乘，例如，它顺序地应用两个转换（位姿）
怎么确定坐标系统的位姿
前面部分我们讲解了如果用平移向量，旋转矩阵，齐次转换矩阵，或者位姿去描述已知的转换。但是，有时这有另外的任务：怎么用一个位姿去描述坐标系统的位置和方向。
图：用相机坐标来确定世界坐标系统的位姿
上图展示了一个更加简单的实例。其目标是去确定相对于相机坐标系统，世界坐标系统的位姿。
在这样的情况下，我们建议建立一个从单独的平移和旋转，从左到右的刚性转换。这样，相机坐标系统首先被平移，这样其原点就和世界坐标系统的一致啦。现在，两个坐标系统的y轴是一致的；在绕着（新）y轴旋转（被平移）的相机坐标系统，它具有了正确的方向。
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