永定，原名大庸，現為張家界市府所在地。永定的歷朝建制有過多次變遷。秦朝時屬慈姑縣，漢屬充縣，西晉改名臨澧，北周為崇義縣，宋元隸屬慈利縣。明洪武初年始設大庸衛，並築大庸城。洪武22年分大庸衛為永定、九溪兩衛。雍正7年廢永定衛設安福縣，雍正13年設永定縣，民國3年改名為大庸縣。1985年5月，改大庸縣為大庸市（縣級），1988年5月設立大庸地級市，原大庸市更名為永定區，1994年4月大庸市更名為張家界市。
永定境內，歷史上還建有茅岡土司較為聞名。其安撫使覃添佑被明朝廷封任過“開國鎮夷將軍”。另一以造反聞名的土司覃垕王，曾任慈利安撫使。明朝初年，覃垕王以茅岡為中心據點，與征剿明軍血戰數年，失敗後，被明軍解押至南京凌遲而死。《明史》中對此有過許多記載。因覃垕王死於農曆六月初六，當地土家人至今還保留著六月六曬棉袍以紀念覃垕王的傳統習俗。
永定歷史上的名人還有許多，如清朝時當過水師提督的郭宏升，任過臺灣鎮總兵和甘南各軍提督的劉明燈，民國初期任過湘西護國軍司令的羅劍仇，北代時任過建國聯軍第二路指揮的覃輔臣，抗日戰爭時任過少將的覃子斌等等，都是名聞青史的一代武將。
永定自然風光得天獨厚，勝景之多，聞名天下，除了世界一流的景區張家界之外，還有百里茅巖河畫廊，天門山森林公園、聞名古史的崇山，山奇水碧的茅溪，著名石窟玉皇洞，江南名剎普光寺，土司故地溫塘、七年寨，峽谷幽深的仙人溪，城北的青龍山回龍閣等等，這些景點都十分迷人。
隨著旅遊事業的不斷髮展，永定的城區建設也在舊新月異地不斷髮生著變化，飛機場、火車站、高鐵站、高速公路都擁有了，城市面貌與過去相比也有了天壤之別。
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