晉文公重耳逃亡在外時，有一眾追隨者，其中最有名的是五位賢士——趙衰（cuī）、狐偃（yǎn）、賈佗（tuó）、先軫（zhěn）、魏犨（chōu）。
先軫的父親先丹木，就是晉國驪姬之亂時，晉獻公逼太子申生出徵前，賜了他一套“偏衣”，所謂“偏衣”就是指衣服左右兩邊顏色不同。在那次戰前討論會上，太子的謀士都對晉獻公進行如此賞賜的用意表達了自己的見解，而先丹木也對偏衣做過一番評論，僅此而已。
先氏的發家，從先軫開始，到第四代先縠（hú）時被滅族。
晉文公流亡時期，先軫的事情沒有記載，先軫是武將，在這段時期，先軫顯然沒有用武之地。
先軫首次登場是在城濮之戰中。
楚國圍宋，宋請求晉國出兵幫忙，晉文公組織大臣們商討，先軫首先表明了立場，此時正是報答流亡時宋國的禮遇之恩的時候，救援宋國的患難，能在諸侯中取得威望，奠定霸業！先軫的話說出了晉國君臣的想法，打這一仗，除了報施，最重要的是要立威。此時中原，以晉楚為最強，晉國要以這一戰而奠定霸業。
具體作戰計劃的制定成了一個技術活。直接攻打楚國，晉國首先就在道義上有了虧欠。因為當年晉文公流亡楚國時，楚成王以國君之禮盛情接待了晉文公一行。但可以先打曹和衛兩國。因為當年晉文公流亡時，曹和衛都無禮於晉文公，恰恰曹、衛都是楚國的盟友。結果，衛國為了討好晉國，趕走了國君衛成公，曹國國君被晉國拿下，成階下囚！
先軫就在這次與曹衛的戰事中又一次亮相，先軫建議打曹衛的同時拿下五鹿，晉文公流亡經過五鹿時，曾經被老農羞辱給了一碗土。事後我們分析先軫要打五鹿的原因，當時楚魯聯軍在谷這個地方還保留了一支軍隊，拿下五鹿明顯是要切斷楚魯聯軍從後面包抄。
正月拿下五鹿，二月晉國中軍帥郤（xì）縠（hú）突然去世了，於是先軫代替郤縠任中軍帥。
先軫開始了自己的高光時刻！
拿下曹、衛兩個小國對於晉國並沒有費太大力氣，但是對於老牌強國楚國的忌憚，讓先軫做了兩件事情。
第一，用外交手段，把兩個大國拉進來入盟。當初並沒有齊、秦什麼事，先軫讓宋國給這兩國送錢財，讓兩國找楚國調停，楚國當然同意，這就得罪了齊和秦，結果，齊、秦自然就成了晉國的同盟。楚成王心中有所顧忌，決定退兵，但是子玉不同意，於是成王留了一部分士卒給子玉，帶領大部隊撤了。
子玉提出要用衛、曹兩國換取宋國。晉國如果不同意，那麼衛、曹、宋三國都會怪罪於晉，如果同意，那晉國這麼興師動眾的是為了幹什麼？晉國當然不能同意，先軫私下承諾衛和曹一定會恢復他們的國家，而且還故意把楚國的來使給扣了，以激怒子玉。
楚軍進攻，晉國退避三舍以報答楚成王善待之恩。
兩軍在城濮會面。子玉站在陣前高叫著：“今日必無晉矣。”。先軫則首先指揮下軍佐胥臣進攻楚國最弱的右軍陳、蔡聯軍，胥臣給自己的隊伍的戰馬都蒙上了虎皮，對方的馬一看都以為是老虎，楚國右軍敗！晉國上軍狐毛舉著中軍的大旗所向披靡，下軍帥欒枝配合上軍在遠處用馬拉著樹枝不斷跑動，楚軍看到敗退的晉國上軍後方塵土飛揚，跑得夠快的，加快速度追！晉國精銳先軫和郤溱率領著中軍攔腰攻擊正在極速追擊的楚國左軍，狐毛狐偃也回頭夾擊楚軍，於是楚國左軍也潰敗！子玉看到左右軍都潰敗了，帶領中軍撤退。春秋第一大戰城濮之戰一天就結束了。
在先軫嫻熟且高超的指揮下，晉國勝利了，但是晉文公卻高興不起來，因為子玉跑了，這是楚國最勇猛的大將，好消息很快傳來了，楚成王命子玉自殺了！於是，晉文公笑了！
城濮之戰，先軫一戰封神！
在戰略制定上，看到了攻曹、衛中的薄弱點，拿下五鹿，防範楚國從背後加擊。運用成熟的外交手段，把齊、秦兩個大國拉入戰局，壯大自己的聲勢，致使楚成王心中有所顧忌，命令主力撤軍。在戰爭中，戰術手段運用得當，雙軍對壘，出其不意給戰馬披虎皮，用己之強攻彼之弱，詐敗與疑兵讓對方進入埋伏並圍而殲之。所用手段堪稱軍事典範，難怪很多人說《孫子兵法》很多是總結的城濮之戰。
晉文公在位9年去世，先軫的故事還沒有完。
晉文公還未下葬，秦晉之間發生了崤（xiáo）之戰，秦國大敗，秦國大將孟明視、西乞術、白乙丙被俘虜了，秦國的部隊全部死於崤山。這是先軫的又一次光輝戰績。
崤之戰之後，秦穆公之女說情，讓把俘虜的秦國三將給放了，先軫憤怒了，死了多少將士才抓回來的三個秦國大將，竟然給放了，是在壓不住火了，對著晉襄公唾了一口！
先軫隨後也覺得自己失禮了，甚至有點後怕。雖然晉襄公是自己看著長大的孩子，但畢竟他是國君。先軫很內疚，甚至覺得這樣的過錯無法彌補，耿直的認為只有以死謝罪。公元前627年，晉襄公繼位，也是先軫唾晉襄公的同一年，狄攻打晉國，晉國戰勝了，並且還俘虜了狄人首領，在明顯佔據優勢的情況下，先軫脫去甲冑，孤身駕車衝入敵陣，戰死了！
先軫，作為一名將軍，他的身份告訴他，一個將軍最後的歸宿只能是在戰場上，而決不能是朝堂上。
