傳說后稷的母親叫姜原，有一次她到野外去，看見一個巨大的人的腳印，她感到很好奇，因為她從來沒見過這麼巨大的腳印。她走過去，踩在那個巨大的腳印上，想看看它比自己的腳大多少。誰知這一踩就懷了孕，後來居然生下一個男孩。姜原以為這個男孩不是吉祥之兆，便把他扔在大街上，想讓過往的牛馬把他踩死。不料牛馬見了這個孩子全都繞道而行。姜原又想把他扔在森林裡，但她走到哪裡哪裡都有人，又沒扔成。最後姜原來到一條水渠旁，當時正值冬天，渠水結了冰，姜原就把他放在冰上，想把他凍死。就在這時候，又飛來一隻大鳥，它臥在冰上，用自己巨大的翅膀護翼溫暖著這個孩子。姜原以為這個孩子有神靈保護，不是個普通的人，就放棄了把他拋棄的打算，抱回家去把他撫養成人。因為當初這個孩子曾經被拋棄，所以這個孩子名字就叫棄。
棄因為善種五穀，在帝堯時被舉為農師。舜繼位後，又把他封在邰（今陝西省武功縣西南），號為后稷，賜姓為姬。
后稷以後的第三代，姬姓部族出了一個名叫公劉的人使姬姓部族迅速發展起來。這時正是殷商王朝建立的初期。
公劉以後的第九代，姬姓部落又出了一個名叫古公亶父的人。在那個時候，當地戎狄之人經常侵擾姬姓部族，為了避免與他們發生衝突，古公亶父便率領部族從豳（今陝西省旬邑縣西南）遷徙到岐山（今陝西省岐山縣東北）腳下。古公宣父帶領部族在這裡建築城郭房屋，並建立了官僚機構管理部族事務，從而具備了國家的規模。
古公亶父的孫子就是歷史上有名的周文王姬昌。當時正值商紂王殘暴統治時期，姬昌大行仁德，禮賢下士，與之成了鮮明的對比。姬周的力量不斷髮展，接連征服了周邊的一些小國，又把都城向東遷到了豐邑（今陝西省長安縣西北灃河西岸）。到了周武王姬發的時候，終於推翻了殷商建立了周朝。
周武王的兄弟眾多，其中有一個弟弟名高，是文王的第15子。姬高在武王滅商及周初政治生活中都曾發揮過重要作用。武王滅商後，舉行了莊重的進入商都的儀式，入城以後，姬高又奉命打開殷商的監獄，釋放出關押在那裡的百姓。接著又接管了商朝掌管音樂禮儀的機構。因此，當武王分封諸侯的時候，姬高被分封於畢（今陝西省咸陽西北），所以又稱畢公高。武王死，成王立。成王臨死的時候，又把召公、畢公召來，讓他們輔佐太子釗。成王死，太子釗立，是為康王。
不知過了幾代，畢公高的後代們失去了封爵和封地，變成了平民，有的還跑到了少數民族居住區。只有他們因地而改的姓氏——畢。在春秋中期的時候，畢公高的後代中有一個叫畢萬的人來到了晉國，再一次使畢公高這一支姬姓家族興旺起來。當時晉國正是晉獻公在位，畢萬在晉獻公手下當差。晉獻公十六年（公元前661年），畢萬和趙夙一起統兵進攻霍、耿、魏三國，將它們滅掉。
畢萬因功被晉獻公授予大夫之位，封在了魏(今山西芮城縣北)地。從此，畢萬及其後代又以封地作為自己的姓氏而改姓魏了。在一次次的政治鬥爭中，魏氏協助了晉室，卻也壯大了自己。最後終於導致了晉國被韓、趙、魏三家瓜分，晉國滅亡。
由魏氏建立的魏國始終是戰國七雄之一。魏國的最後一位君主魏王假被秦軍俘獲，魏國亡。魏國亡後的第4年，秦朝就統一了天下，魏王假的子孫們也分散到各地，被人們稱為王家。從此，他們便以王作為自己的姓氏。
