Robotstudio軟件除了支持Add-Ins插件的二次開發以外，還支持Smart組件的二次開發。開發語言同樣是基於.NET框架的C#語言或VB語言。Smart組件是Robotstudio軟件中實現高級仿真功能的智能組件，軟件自身提供的Smart組件包含信號與屬性、傳感器、建模、運動等子對象組件。當軟件自帶的Smart組件無法滿足仿真需求的時候，我們就可以通過對Robotstudio軟件的二次開發，開發出滿足需求新的Smart組件。本期，再來為大家介紹一下Robotstudio軟件中Smart組件的開發方法，我們還是從實現“Hello Word!”消息輸出開始。
Robotstudio軟件版本：RobotStudio 6.08
SDK版本：RobotStudio SDK.6.08
開發軟件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019
一、開發環境配置
開發環境的搭建比較簡單，在上一篇文章《基於C#語言的Robotstudio軟件二次開發基礎》中已經介紹過了，小夥伴可在文章列表中查看一下，這裡不再贅述。
二、開發項目創建
1.創建新項目，項目模板選擇ABB機器人提供的Smart組件二次開發模板“Robotstudio 6.08 Smart Component”。
2.配置新項目時可以對項目進行命名，修改項目保存位置。
3.項目創建成功後，軟件代碼編輯區會自動打開SmartComponent1.xml、CodeBehind.cs兩個文件。若是自動打開，可以在右側的“解決方案資源管理器”對話框中雙擊兩個相應的項目文件打開。
說明：自動生成的*.xml代碼編輯文件主要用於Smart組件的功能屬性設置，如Smart組件的外觀、標題、離散變量與連續變量的屬性等，也可以認為是Smart組件前臺開發。*.cs代碼編輯文件主要用於Smart組件的功能實現，如信號置位後的輸出響應等，也可以認為是Smart組件的後臺開發。
三、代碼編寫
1.在SmartComponent1.xml代碼編輯窗口中，刪除下圖中紅色方框中的代碼，並修改箭頭所指位置處的“SampleSignal”為“Button”。紅色方框中的代碼分別是設置Snart組件的連續變量屬性、綁定信息屬性以及圖形化屬性設置，本例暫時不需要，因此刪除。
Signals用於設置Smart組件的信號屬性，代碼的含義：設置I/O信號名稱為SampleSignal，信號類型為數字量輸入。
SmartComponent1.xml完整程序代碼如下所示：
<code> President/<code>
2.CodeBehind.cs代碼編輯窗口中，同樣刪除下圖紅色方框中的代碼，然後在紅色箭頭所指位置處編寫如下代碼：
CodeBehind.cs完整代碼如下所示：
<code>using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using ABB.Robotics.Math;
using ABB.Robotics.RobotStudio;
using ABB.Robotics.RobotStudio.Stations;
namespace SmartComponent1
{
///
/// Code-behind class for the SmartComponent1 Smart Component.
///
///
/// The code-behind class should be seen as a service provider used by the
/// Smart Component runtime. Only one instance of the code-behind class
/// is created, regardless of how many instances there are of the associated
/// Smart Component.
/// Therefore, the code-behind class should not store any state information.
/// Instead, use the SmartComponent.StateCache collection.
///
public class CodeBehind : SmartComponentCodeBehind
{
///
/// Called when the value of an I/O signal value has changed.
///
/// Component that owns the changed signal.
/// Changed signal.
public override void OnIOSignalValueChanged(SmartComponent component, IOSignal changedSignal)
{
if (changedSignal.Name == "Button")
{
Logger.AddMessage(new LogMessage("Hello World!"));
}
}
}
}
/<code>四、項目編譯
項目編譯之前需要對項目“生成事件”進行相關設置，否則編譯時會出現一些錯誤。
1.VS軟件中上方的“項目”菜單下點擊“SmartComponent1屬性”，在打開的對話框中左側屬性條中點選“生成事件”，然後在生成後事件命令行中將原TargetPath文件路徑信息修改為D:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.08\Bin\LibraryCompiler.exe。由於Smart組件開發程序編譯過程中需要依賴LibraryCompiler.exe，將一些生成文件複製到項目文件目錄中，因此，這裡需要將LibraryCompiler.exe的文件目錄添加進來。LibraryCompiler.exe的文件目錄是Robotstudio軟件安裝目錄的bin文件夾。若是Robotstudio軟件安裝時未修改安裝位置，則這裡無須再修改生成事件，直接編譯生成即可。
2.設置完成後編譯項目，編譯成功後在項目文件目錄中生成*.rslib 格式的Smart組件庫文件，此文件即為我們二次開發的Smart組件，包含二次開發的所有功能。
五、運行測試
1.打開Robotstudio軟件，新建一個機器人系統，系統選項保持默認即可。
2.軟件“基本”菜單欄下，“導入模型庫”按鈕下拉菜單中點擊“瀏覽庫文件”，瀏覽到編譯生成的*.rslib 格式Smart組件庫文件SmartComponent1，並將其打開。
3.在彈出的驗證Smart組件提示框中點擊是，Smart組件被加載進來。
4.左側佈局瀏覽樹中，右擊加載進來的Smart組件，打開組件屬性窗口，可以看到，我們開發的Smart組件中顯示Button信號按鈕。
5.點擊“Button”按鈕，信號被置位，信號指示燈被點亮，同時在軟件下方的信息輸出窗口中顯示“Hello World!”。
The End
