1、接著上一節三軸變位機仿真，打開仿真項目，接下來我們進行機器人和外部軸協調功能的設定，進入維護模式—系統—設置—選項功能，按下圖所示設置，完成後點擊結束；
2、打開示教器進入安川模式，打開FD參數，可以看到FD006和FD007、FD090已經被修改，所以以上功能的使用也可以直接修改FD參數；
3、修改軸組R1+S2和R1+S3，如下圖所示（主動側為外部軸S2、S3）；
4、下一步進行機器人和外部軸動作校準，選擇機器人—機器人校準；
5、選擇序號01進入下一個界面，然後選擇軸組R1+S3，進行機器人和外部軸S3（夾具OP30A）的協調校準（三點校正）；
6、因為夾具沒有安裝校準指針，這裡選擇夾具的base板的角來進行校準，首先將機器人TCP點帶到校準點，然後修改確定，記錄C1點；
7、選擇C2，將外部軸S3轉動50°（大於30°即可），然後將機器人TCP點移動到校準點，修改確認，記錄C2點；
8、選擇C3，將外部軸S3轉動90°，然後將機器人TCP點移動到校準點，修改確認，記錄C3點，完成；
9、新建程序R1_S3（軸組選擇R1+S3：S3），執行；
10、如下圖所示第一行為普通程序，第二行為機器人和外部軸協調聯動程序，按鍵4為協調命令轉換鍵（圖中顯示為協調狀態，在命令前加了S），按鍵7為協調功能開關轉換鍵（圖中顯示為協調功能打開狀態，轉動外部軸（主動側）機器人（從動側）就會跟著一起動作），SMOVL為從側命令、+MOVJ為主側命令；
11、重複上述步驟，完成外部軸S2的設定，保存、退出。
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