1 概述
PROFINET IO 是一種基於以太網的實時通信協議。PROFINET 提供了PROFINET IO RT（實時）和 PROFINET IO IRT（等時實時）兩種實時通信方式。
西門子PLC可以通過PROFINET RT 或IRT通信控制 V90 PN，當使用IRT時最短通信循環週期為2 ms。本文簡要介紹了V90 PN通信控制常用報文1、3、5、102、105、111的基本應用及不同報文與GSD, HSP之間的關係。
2 V90PN支持的報文
2.1 V90工作在速度控制模式
V90 PN出廠默認的控制模式為“速度控制(S)”，可在V-ASSISTANT調試軟件中選擇控制報文1、2、3、5、102、105，如圖2-1所示。
圖2-1選擇報文
對應報文結構如圖2-2所示：
圖2-2 報文結構
2.2 V90工作在Epos基本定位模式
首先通過V-ASSISTANT調試軟件將V90 PN的控制模式修改為“基本定位控制(EPOS)”，之後可以選擇控制報文7、9、110、111，如圖2-3所示。
注意：從V90 PN 固件版本V1.00.02開始，固件當中集成Epos功能，建議擇報文111。
圖2-3 V-ASSISTANT下選擇報文
對應報文結構如圖2-4所示：
圖2-4報文結構
3 控制報文與GSD,HSP以及TO和EPOS
3.1 GSD文件
PLC通過安裝V90 GSD方式控制V90時，可選報文1、2、3、7、9、102、110、111，但無法選擇5號及105報文，如圖2-5所示。因此， 在此方式下PLC無法使用5號和105報文通過DSC控制驅動器實現高動態性能控制。
圖2-5 GSD文件可選擇的報文
對於S7-1200 PLC控制V90 PN實現位置控制有下面兩種方式:
(1) 通過工藝對象TO
PLC通過TO控制V90實現定位時，可通過GSD文件選擇報文3或102創建TO_Positioning Axis。
(2) 通過V90 內部的基本定位控制器(Epos)
PLC可通過報文111，使用FB284功能塊控制V90 PN實現基本定位功能。
(3) 可通過報文102中的MOMRED（轉矩降低）來調節工作在速度控制模式下V90 PN的轉矩限幅。
注意：由於S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以採用PLC TO方式實現定位時控制性能偏差。
3.2 HSP(Hardware Support Package)
通過在博途中安裝HSP, PLC控制V90 PN可以選擇的報文有1、2、3、5、102、105，如圖2-6所示。
圖2-6 安裝HSP可選擇的報文
注意：HSP僅可應用於S7-1500/1500T PLC:
(1) 僅在 V90 PN 連接至 SIMATIC S7-1500(T)，且 TIA Portal 版本為 V14 及以上時， 報文 5 和報文 105 才可用，並且在配置過程當中需要激活等時同步模式,實現高動態性能控制。
(2) 可以通過報文5、105配置速度軸(TO_SpeedAxis)或位置軸(TO_PositioningAxis)。
