1989年，加入無線電視後，黎耀祥早期開始先跑龍套，亦有於香港教育電視演出，其參與的第一套電視劇是處境劇《綠卡何價》。不久，他於拍攝《銀色旅途》時認識了其圈中摯友劉青雲，事緣於一眾演員拍攝時，劉青雲突然“爆肚”，片場內只有“跑龍套”的黎能接得上，兩人的友誼便從事後的惺惺相惜開始。後來演出小配角，《賊公阿牛》是他首部有角色名字的電視劇。1990年，他第一次收到觀眾來信，內容是讚揚他於《人在邊緣》中張亞朗（曱甴）一角的出色表現。
1995年，他在《水餃皇后》中飾演鄧乃強，得到眾多報章影評人的稱讚。當時，他接受電臺節目《週末號花車》主持人車淑梅訪問，成為他第一個電臺訪問。
1996年，黎耀祥戲份慢慢吃重，在金庸名著改編的電視劇《中神通王重陽》、《射鵰英雄傳之南帝北丐》、《射鵰英雄傳》及《神鵰俠侶》中，黎耀祥合共四道飾演老頑童周伯通，深受讚賞，成為他早年經典角色之一。隨後在《樂壇插班生》中飾演模仿歌手羅文的盧志才，顯露出他模仿的功力，同時建立了其登臺演唱及慈善節目中模仿羅文的經典形象。在兩輯《西遊記》中，飾演豬八戒的第一人選辭演，他便以第二人選的身份頂上，效果卻出乎意料地極佳，他演得維妙維肖，因而受人注目。
黎耀祥所創造的形象應該是個個都比較經典的，在娛樂圈當中的要想也是一個大器晚成的角色，但是演技確實讓人印象深刻，在2012年的清裝宮廷《大太監》中飾演的是慈禧太后的寵臣太監李蓮英！但是卻將太監固有的形象進行了顛覆，不再是十惡不赦和娘娘腔，反而是非常的有血有肉。
黎耀祥所飾演的豬八戒，這個角色把油嘴滑舌與懶散飾演的淋漓盡致，而且在整個劇中最常說的一句話就是“多情自古空餘恨，此恨綿綿無絕期”。不過除了當時六小齡童版的豬八戒之外，這個角色應該算得上是比較經典的一部，而且黎耀祥版的豬八戒非常的多情，搞笑，文藝，而且還非常的自戀。
最近黎耀祥在接受採訪時說到：最初有個想法，五月便離開無線電視，一直做啊做，會感到有點沉悶，因為同一個環境、合作的同事等等元素令我覺得好像停滯不前，然後我經常散佈一些謠言，說自己不想續約。所以沒人敢來找我簽約。但是確實是因為很多的原因推不掉，還是選擇續約了。。。
