gaodaf21
看了一下題主的描述，準備改造一臺電動四驅越野車，採用四個輪轂電機，準備用一個控制器，或者四個控制器來控制。先不談一個控制器是否能驅動四個電機。先說說車輛四驅原理，以及自己造四驅的思路。
四驅車並不是簡單的讓四個車輪轉起來就可以的，也不是每個車輪都是一樣的轉速。例如轉彎時輪胎要有差速才行，內側車輪轉彎半徑和外側車輪轉彎半徑是不一樣的。左轉時左前輪轉的慢一些，而右前輪則轉的快一些。後輪也是一樣的原理，左後輪轉的慢，右後輪轉的快。轉彎時前輪和後輪走的距離不一樣這樣車輛才能順利轉彎。
這就是差速器的功勞，把動力分配給兩側半軸(車輪)，當車輛轉彎時可以實現兩側半軸(車輪)以不同的轉速轉動，從而使車輪以滾動的方式做出不等距運動，車輛轉彎的阻力最小。
OK，回到正題，如果想要用四個輪轂驅動車輛，首先轉彎時必須要控制各個車輪轉速，如果四個車輪轉速都一樣，那麼是轉不了彎的。四個車輪之間互相較勁，最終以車輪打滑來實現輪差其過程會造成硬件損壞，這也是分時四驅車輛只能在泥濘溼滑路面行駛的原因，而在鋪裝路及附著力強的的路面上轉彎困難，甚至會造成車橋損壞，翻車等事故。從這點看單獨用一個控制器驅動四個輪轂電機是基本難以實現，除非是專門為電動汽車開發的控制器，四路輸出，帶有電子差速功能。而單獨採用四個控制器可以驅動四個輪轂電機，但是如何實現電子差速?這是一套複雜的算法，業餘條件下很難實現。
目前可以實現的是採用差速電動車橋，中置電機驅動，兩個完全一模一樣的車橋(速比一樣)，一模一樣的電機控制器。帶有機械換擋(高低檔)，平時採用前橋驅動，後橋差速器掛空檔位置。需要四驅時後橋差速器掛低檔，接通控制電路，油門踏板信號共用，為兩個控制器提供控制信號。最好在兩個電機上配置轉速傳感器，實時採集兩個電機主軸轉速，通過對比轉速差信號來調整前後電機轉速(轉速信號補償)。但是前驅帶轉向功能的電動車橋也很難買到，只能自己想辦法改造!
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