gaodaf21
看了一下题主的描述，准备改造一台电动四驱越野车，采用四个轮毂电机，准备用一个控制器，或者四个控制器来控制。先不谈一个控制器是否能驱动四个电机。先说说车辆四驱原理，以及自己造四驱的思路。
四驱车并不是简单的让四个车轮转起来就可以的，也不是每个车轮都是一样的转速。例如转弯时轮胎要有差速才行，内侧车轮转弯半径和外侧车轮转弯半径是不一样的。左转时左前轮转的慢一些，而右前轮则转的快一些。后轮也是一样的原理，左后轮转的慢，右后轮转的快。转弯时前轮和后轮走的距离不一样这样车辆才能顺利转弯。
这就是差速器的功劳，把动力分配给两侧半轴(车轮)，当车辆转弯时可以实现两侧半轴(车轮)以不同的转速转动，从而使车轮以滚动的方式做出不等距运动，车辆转弯的阻力最小。
OK，回到正题，如果想要用四个轮毂驱动车辆，首先转弯时必须要控制各个车轮转速，如果四个车轮转速都一样，那么是转不了弯的。四个车轮之间互相较劲，最终以车轮打滑来实现轮差其过程会造成硬件损坏，这也是分时四驱车辆只能在泥泞湿滑路面行驶的原因，而在铺装路及附着力强的的路面上转弯困难，甚至会造成车桥损坏，翻车等事故。从这点看单独用一个控制器驱动四个轮毂电机是基本难以实现，除非是专门为电动汽车开发的控制器，四路输出，带有电子差速功能。而单独采用四个控制器可以驱动四个轮毂电机，但是如何实现电子差速?这是一套复杂的算法，业余条件下很难实现。
目前可以实现的是采用差速电动车桥，中置电机驱动，两个完全一模一样的车桥(速比一样)，一模一样的电机控制器。带有机械换挡(高低档)，平时采用前桥驱动，后桥差速器挂空档位置。需要四驱时后桥差速器挂低档，接通控制电路，油门踏板信号共用，为两个控制器提供控制信号。最好在两个电机上配置转速传感器，实时采集两个电机主轴转速，通过对比转速差信号来调整前后电机转速(转速信号补偿)。但是前驱带转向功能的电动车桥也很难买到，只能自己想办法改造!
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