步兵戰車是機械化作戰理論在核時代的產物。與擁有龐大陸軍的美國、蘇聯等超級大國一樣，中國在研製和裝備步兵戰車方面也經歷了漫長的探索與試驗過程。
1970年，當蘇聯紅軍開始裝備BMP-1步兵戰車之時，中國還處在“文化大革命”的混亂時期，由於同時遭到美蘇兩個超級大國的技術封鎖，在這個事關陸軍作戰模式變革的重點武器開發上，中國只能持一種“靜觀其變”的態度。
當時面對蘇聯在遠東陳兵百萬的嚴峻形勢，尚在為實現摩托化而奮鬥的中國陸軍顯然也極需要步兵戰車來掩護坦克作戰，提高步兵自身的安全和隨行作戰能力。中國軍方深感離現代機械化戰爭的巨大差距，同時也刺激了中國發展步兵戰車的動力。
ZBD04式履帶式步兵戰車是我國繼86式步兵戰車後自主研製的第二代履帶式步兵戰車。ZBD-04型步兵戰車採用我國自行研製的履帶式底盤，發動機前置，中部為炮塔，後部為乘員艙，可搭載7名步兵。
車體採用鋁合金材料，為全焊接車體，全車質量較輕，流線型較好。車首裝甲的傾斜角度較大，擁有較好的防彈外形。車體外形較為高大，車首前下方安裝有大型防浪板，車尾門下方兩側具有兩個噴水推進器噴口，具有較佳的浮渡性能。
ZBD04式步兵戰車的火力系統可謂豪華。它採用了BMP-3步兵戰車的炮塔模塊，炮塔裝備100毫米口徑火炮和30毫米口徑自動機關炮。30毫米機關炮採用傳統的彈鏈供彈，在主炮右側同主炮並排安裝。主炮左側還安裝有1挺7.62毫米並列機槍。04式步兵戰車單車的火力性能能夠對付遇到的各種軟硬目標，包括坦克、裝甲車輛、永備共事和有生力量等。
ZBD-04A步兵戰車採用履帶式底盤、配備有100毫米火炮和30毫米機關炮，在野外有較強的機動能力，強大的火力能有效支援步兵下車作戰，是解放軍陸軍信息化作戰中與新型坦克搭配使用的重裝甲突擊力量，也是陸軍機械化、信息化複合式發展的代表產物，標誌著信息化條件下陸軍複雜地形機動攻防能力得到整體躍升。
ZBD-04步兵戰車採用的動力裝置為新型可變功率發動機，在陸地上功率為550馬力，在水上行駛時功率可變為600馬力，比59式中型坦克的發動機還要強勁。發動機的性能提升得益於中國自行研製的小型高速高壓比增壓器、新型帶等壓閥的高噴射壓力噴油泵等新技術，這些部件的性能指標達到了美國、德國發動機採用的同類部件水平，從而使發動機的主要性能指標如動力性、可靠性等方面均達到國際先進水平。強大的動力也讓該車的最大公路行駛速度接近80千米/小時。
04式步兵戰車的出現標誌著中國步兵戰車設計思想的轉變，結合東西方步兵戰車設計思想，並根據自身環境和需求設計出來的，彰顯了中國特色。04A式步兵戰車是在04式基礎上的彌補缺陷，進一步優化的產物，性能進一步提升，可以更好地與新型99A主戰坦克配合作戰。
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