公元416年二月,後秦皇帝姚興去世,太子姚泓繼位。消息傳來,東晉太尉劉裕就準備發兵討伐後秦。八月十二日,劉裕從建康出發,派龍驤將軍王鎮惡和冠軍將軍檀道濟率領步兵從淮水和淝水殺向許昌、洛陽,派新野太守朱超石、寧朔將軍胡藩挺進陽城,派振武將軍沈田子、建威將軍傅弘之前往武關,派建武將軍沈林子、彭城內史劉遵考率領水軍出石門,從汴水進入黃河,命令冀州刺史王仲德督率前鋒各路人馬,開通鉅野舊河道進入黃河。劉穆之輔佐劉裕的世子劉義符留守建康,他對王鎮惡說:“劉公如今委任你伐秦的重任,你一定要多加努力啊。”王鎮惡說:“我若不能平定關中,發誓絕不渡江回還!”
王鎮惡、檀道濟進入後秦境內後,所向披靡。秦將王苟生以漆丘歸降王鎮惡,徐州刺史姚掌以項城歸降檀道濟,各地營壘守軍全都望風而降。只有新蔡太守董遵不肯投降,於是檀道濟就攻克新蔡城,擒獲並處死董遵。大軍前進克復了許昌,擒獲後秦潁川太守姚垣和大將楊業。沈林子從汴河進入黃河,襄邑人董神虎聚集了一千多人前來投降,劉裕暫時委任他做參軍。沈林子和董神虎一起攻打倉垣,順利攻克,後秦兗州刺史韋華投降。董神虎擅自返回襄邑,被沈林子所殺。後秦東平公姚紹對皇帝姚泓說:“晉軍已經通過許昌。安定遙遠孤弱,難以救援,應該把附近的百姓全都遷走,充實京畿地區,可以徵募到十萬精兵,就算晉和夏一起來攻打我們,也不會亡國。不然的話,晉攻豫州,夏攻安定,那該怎麼辦呢?希望您儘快拿定主意。”吏部郎懿橫也持相同意見,但是姚泓一概不聽。王仲德率領水軍進入黃河,即將逼近滑臺。北魏的兗州刺史尉建懦弱,率領部下放棄城池,向北渡過黃河,於是王仲德就順利進入滑臺。後秦陽城、滎陽兩座城池全都投降,晉軍挺進到成皋。後秦的徵南將軍、陳留公姚洸鎮守洛陽,派遣使者向長安求救。姚泓派遣越騎校尉閻生率領三千騎兵去救援,武衛將軍姚益男也率領一萬步兵去協助防守洛陽,還派幷州牧姚懿南下屯紮在陝津,作為聲援。寧朔將軍趙玄請求姚洸固守金墉城待援,但是司馬姚禹暗中和檀道濟有聯繫,主簿閻恢、楊虔都是姚禹的黨羽,一起說趙玄的壞話,並勸姚洸出戰,姚洸聽從了,就派趙玄率領一千兵馬南守柏谷塢,派廣武將軍石無諱東守鞏城。
不久後,成皋、虎牢全都投降,檀道濟等人長驅直入,石無諱才到石關就逃了回來。晉龍驤司馬、滎陽人毛德祖和趙玄在柏谷展開激戰,趙玄軍戰敗,他本人身受十多處傷,按著地面高呼酣戰,終於被殺。十月二十日,檀道濟逼近洛陽,二十二人,姚洸出城投降。檀道濟俘虜了四千多後秦人,大家都想要全部殺死,築成京觀,但是檀道濟說:“弔民伐罪,正在今日。”全都把他們釋放,遣送回鄉了。於是漢人和外族全都很高興,前來投靠晉軍的人非常多。閻生和姚益男還沒有趕到,聽說洛陽已經失陷,不敢繼續前進。十一月,西秦王乞伏熾磐派遣使節前去拜見太尉劉裕,請求用攻打後秦來報效。劉裕拜乞伏熾磐為平西將軍、河南公。危急之際,後秦內部又起變亂,姚懿起兵造反並且公然稱帝,結果不到一個月就被姚紹討平。
翌年(公元417年)正月,姚泓在前殿朝會百官,因為外有攻伐,內有變亂,所以君臣們面對面地哭泣。徵北將軍、齊公姚恢也趁機造反,逼近長安,長安城內大為震恐。姚紹在討平姚懿後領兵返回,姚恢大敗,他和他的三個兄弟全都被殺。與此同時,劉裕從彭城率領水軍西上。王鎮惡進軍澠池,派毛德祖襲擊蠡吾城的尹雅,將其擒獲。隨即王鎮惡領兵直抵潼關。檀道濟、沈林子等人從陝城北面渡過黃河,攻克襄邑堡,後秦河北太守薛帛逃向河東。他們又在蒲阪攻打後秦的幷州刺史尹昭,但難以攻克。姚泓任命東平公姚紹為太宰、大將軍、都督中外諸軍事,假黃鉞,改封為魯公,派他率領武衛將軍姚鸞等五萬步騎兵守備潼關,同時另外派遣姚驢去救援蒲阪。沈林子對檀道濟說:“蒲阪城池堅固,守兵眾多,很難快速攻克,倘若強攻,損失必然很大,要是圍困吧,又實在浪費時間。王鎮惡在潼關,勢單力孤,咱們不如和王鎮惡會合,一起攻打潼關,要是佔領了潼關,尹昭就不攻自潰了。”檀道濟聽從了他的建議。
三月,檀道濟和沈林子來到潼關,姚紹領兵出戰,檀道濟和沈林子奮勇作戰,大破敵軍,斬首和俘獲數千人。姚紹退到定城,佔據險要地形防守,他對眾將說:“檀道濟等人兵力不多,孤軍深人,所以只能深溝高壘,等待後援。我分派兵馬去斷絕他們的糧道,不用動手,也能生擒他們。”於是就派姚鸞在大路上紮營,以斷絕檀道濟的糧道。初四日夜間,沈林子率領精銳士卒前去偷襲姚鸞的大營,斬殺姚鸞,殺死後秦兵數千人。姚紹又派東平公姚贊屯紮在河上以斷絕水路,沈林子發起攻擊,姚贊敗退,迴歸定城。於是薛帛向晉軍獻出了河曲。當初,劉裕曾經命令王鎮惡等人:“倘若攻克了洛陽,必須等待大軍到來再一起前進。”但是王鎮惡等人卻趁勝直抵潼關,結果被後秦軍擋住,無法繼續前進,時間一長,糧食缺乏,將士開始懷疑、恐懼,甚至有人想要放棄輜重後退,去跟大軍會合。王鎮惡派遣使者快馬去稟報劉裕,請求運送糧草,派遣救援。劉裕把使者召喚過來,打開戰船的北窗,把河岸上尾隨晉軍的北魏軍隊指給他看,說:“我要你們別繼續前進,如今輕佻地孤軍深入,岸上是如此情況,我怎麼可能派發援軍?”王鎮惡只好親自來到弘農,勸說和曉喻百姓,百姓爭相捐獻糧草,軍中存糧才重新穩定下來。秋季七月,劉裕來到陝城,沈田子、傅弘之等人進入武關,後秦的鎮守將領全都放棄城池逃走。沈田子等人前進屯紮在青泥,姚弘派給事黃門侍郎姚和都屯紮在嶢柳抵禦。隨即劉裕來到閩鄉,沈田子等人將要攻打曉柳。
姚泓打算親自領兵去抵禦劉裕軍,可是又怕沈田子等人襲擊他的後路,就想先攻滅沈田子等人,然後發動傾國兵馬向東進發,於是他率領數萬步騎兵突然殺到青泥。沈田子本來率領的是疑兵,所部只有一千多人,聽說姚泓到了,打算攻擊,傅弘之用寡不敵眾的理由來勸阻他,沈田子說:“兵法貴在用奇謀,不必人多。”於是率領所部搶先前進,傅弘之在後面跟進。後秦兵將他團團包圍起來,沈田子鼓勵士卒說:“你們冒險遠來,正為了今天之戰,生死在此一舉,封侯的大功也可就此獲得!”於是兵卒全都踴躍吶喊,與敵人短兵相接,後秦軍竟然被殺得大敗,晉軍斬殺一萬多人,並且擄獲了後秦皇帝的儀仗用具,姚泓倉皇逃回灞上。
八月初二,劉裕抵達潼關。王鎮惡請求率領水軍從渭水直指長安,劉裕同意了。後秦恢武將軍姚難從香城領兵向西退卻,王鎮惡從後追趕。姚泓從灞上領兵回來,屯紮在石橋作為後援,鎮北將軍姚強和姚難合兵一處,屯紮在涇上抵禦王鎮惡。王鎮惡派毛德祖發起攻擊,將敵人擊敗,姚強戰死,姚難逃回長安。於是王鎮惡溯渭水而上,他乘坐蒙衝快艇,開船的人全都藏在船內,後秦兵只看到船隻前進,看不到開船的人,都驚異地以為是神蹟。二十三日,王鎮惡抵達渭橋,讓軍士吃過飯,全都手持武器登陸,後上岸的一律斬首。王鎮惡身先士卒,眾人踴躍跟隨,在渭橋大敗後秦守將姚丕。姚泓領兵敦援,被姚丕的敗兵所衝擊、踐踏,不戰自潰,姚諶等人全都戰死,姚泓單人匹馬逃回宮中。王鎮惡從平朔門殺入長安,姚泓和姚裕等數百騎兵逃奔到石橋。二十四日,他被迫帶著妻子兒女和文武百官,前往王鎮惡的大營投降——後秦就此滅亡了。九月,劉裕來到長安,王鎮惡在灞上迎接,劉裕慰勞他說:“為我成就霸業的,就是你啊! ”
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