公元416年二月,后秦皇帝姚兴去世,太子姚泓继位。消息传来,东晋太尉刘裕就准备发兵讨伐后秦。八月十二日,刘裕从建康出发,派龙骧将军王镇恶和冠军将军檀道济率领步兵从淮水和淝水杀向许昌、洛阳,派新野太守朱超石、宁朔将军胡藩挺进阳城,派振武将军沈田子、建威将军傅弘之前往武关,派建武将军沈林子、彭城内史刘遵考率领水军出石门,从汴水进入黄河,命令冀州刺史王仲德督率前锋各路人马,开通巨野旧河道进入黄河。刘穆之辅佐刘裕的世子刘义符留守建康,他对王镇恶说:“刘公如今委任你伐秦的重任,你一定要多加努力啊。”王镇恶说:“我若不能平定关中,发誓绝不渡江回还!”
王镇恶、檀道济进入后秦境内后,所向披靡。秦将王苟生以漆丘归降王镇恶,徐州刺史姚掌以项城归降檀道济,各地营垒守军全都望风而降。只有新蔡太守董遵不肯投降,于是檀道济就攻克新蔡城,擒获并处死董遵。大军前进克复了许昌,擒获后秦颍川太守姚垣和大将杨业。沈林子从汴河进入黄河,襄邑人董神虎聚集了一千多人前来投降,刘裕暂时委任他做参军。沈林子和董神虎一起攻打仓垣,顺利攻克,后秦兖州刺史韦华投降。董神虎擅自返回襄邑,被沈林子所杀。后秦东平公姚绍对皇帝姚泓说:“晋军已经通过许昌。安定遥远孤弱,难以救援,应该把附近的百姓全都迁走,充实京畿地区,可以征募到十万精兵,就算晋和夏一起来攻打我们,也不会亡国。不然的话,晋攻豫州,夏攻安定,那该怎么办呢?希望您尽快拿定主意。”吏部郎懿横也持相同意见,但是姚泓一概不听。王仲德率领水军进入黄河,即将逼近滑台。北魏的兖州刺史尉建懦弱,率领部下放弃城池,向北渡过黄河,于是王仲德就顺利进入滑台。后秦阳城、荥阳两座城池全都投降,晋军挺进到成皋。后秦的征南将军、陈留公姚洸镇守洛阳,派遣使者向长安求救。姚泓派遣越骑校尉阎生率领三千骑兵去救援,武卫将军姚益男也率领一万步兵去协助防守洛阳,还派并州牧姚懿南下屯扎在陕津,作为声援。宁朔将军赵玄请求姚洸固守金墉城待援,但是司马姚禹暗中和檀道济有联系,主簿阎恢、杨虔都是姚禹的党羽,一起说赵玄的坏话,并劝姚洸出战,姚洸听从了,就派赵玄率领一千兵马南守柏谷坞,派广武将军石无讳东守巩城。
不久后,成皋、虎牢全都投降,檀道济等人长驱直入,石无讳才到石关就逃了回来。晋龙骧司马、荥阳人毛德祖和赵玄在柏谷展开激战,赵玄军战败,他本人身受十多处伤,按着地面高呼酣战,终于被杀。十月二十日,檀道济逼近洛阳,二十二人,姚洸出城投降。檀道济俘虏了四千多后秦人,大家都想要全部杀死,筑成京观,但是檀道济说:“吊民伐罪,正在今日。”全都把他们释放,遣送回乡了。于是汉人和外族全都很高兴,前来投靠晋军的人非常多。阎生和姚益男还没有赶到,听说洛阳已经失陷,不敢继续前进。十一月,西秦王乞伏炽磐派遣使节前去拜见太尉刘裕,请求用攻打后秦来报效。刘裕拜乞伏炽磐为平西将军、河南公。危急之际,后秦内部又起变乱,姚懿起兵造反并且公然称帝,结果不到一个月就被姚绍讨平。
翌年(公元417年)正月,姚泓在前殿朝会百官,因为外有攻伐,内有变乱,所以君臣们面对面地哭泣。征北将军、齐公姚恢也趁机造反,逼近长安,长安城内大为震恐。姚绍在讨平姚懿后领兵返回,姚恢大败,他和他的三个兄弟全都被杀。与此同时,刘裕从彭城率领水军西上。王镇恶进军渑池,派毛德祖袭击蠡吾城的尹雅,将其擒获。随即王镇恶领兵直抵潼关。檀道济、沈林子等人从陕城北面渡过黄河,攻克襄邑堡,后秦河北太守薛帛逃向河东。他们又在蒲阪攻打后秦的并州刺史尹昭,但难以攻克。姚泓任命东平公姚绍为太宰、大将军、都督中外诸军事,假黄钺,改封为鲁公,派他率领武卫将军姚鸾等五万步骑兵守备潼关,同时另外派遣姚驴去救援蒲阪。沈林子对檀道济说:“蒲阪城池坚固,守兵众多,很难快速攻克,倘若强攻,损失必然很大,要是围困吧,又实在浪费时间。王镇恶在潼关,势单力孤,咱们不如和王镇恶会合,一起攻打潼关,要是占领了潼关,尹昭就不攻自溃了。”檀道济听从了他的建议。
三月,檀道济和沈林子来到潼关,姚绍领兵出战,檀道济和沈林子奋勇作战,大破敌军,斩首和俘获数千人。姚绍退到定城,占据险要地形防守,他对众将说:“檀道济等人兵力不多,孤军深人,所以只能深沟高垒,等待后援。我分派兵马去断绝他们的粮道,不用动手,也能生擒他们。”于是就派姚鸾在大路上扎营,以断绝檀道济的粮道。初四日夜间,沈林子率领精锐士卒前去偷袭姚鸾的大营,斩杀姚鸾,杀死后秦兵数千人。姚绍又派东平公姚赞屯扎在河上以断绝水路,沈林子发起攻击,姚赞败退,回归定城。于是薛帛向晋军献出了河曲。当初,刘裕曾经命令王镇恶等人:“倘若攻克了洛阳,必须等待大军到来再一起前进。”但是王镇恶等人却趁胜直抵潼关,结果被后秦军挡住,无法继续前进,时间一长,粮食缺乏,将士开始怀疑、恐惧,甚至有人想要放弃辎重后退,去跟大军会合。王镇恶派遣使者快马去禀报刘裕,请求运送粮草,派遣救援。刘裕把使者召唤过来,打开战船的北窗,把河岸上尾随晋军的北魏军队指给他看,说:“我要你们别继续前进,如今轻佻地孤军深入,岸上是如此情况,我怎么可能派发援军?”王镇恶只好亲自来到弘农,劝说和晓喻百姓,百姓争相捐献粮草,军中存粮才重新稳定下来。秋季七月,刘裕来到陕城,沈田子、傅弘之等人进入武关,后秦的镇守将领全都放弃城池逃走。沈田子等人前进屯扎在青泥,姚弘派给事黄门侍郎姚和都屯扎在峣柳抵御。随即刘裕来到閩乡,沈田子等人将要攻打晓柳。
姚泓打算亲自领兵去抵御刘裕军,可是又怕沈田子等人袭击他的后路,就想先攻灭沈田子等人,然后发动倾国兵马向东进发,于是他率领数万步骑兵突然杀到青泥。沈田子本来率领的是疑兵,所部只有一千多人,听说姚泓到了,打算攻击,傅弘之用寡不敌众的理由来劝阻他,沈田子说:“兵法贵在用奇谋,不必人多。”于是率领所部抢先前进,傅弘之在后面跟进。后秦兵将他团团包围起来,沈田子鼓励士卒说:“你们冒险远来,正为了今天之战,生死在此一举,封侯的大功也可就此获得!”于是兵卒全都踊跃呐喊,与敌人短兵相接,后秦军竟然被杀得大败,晋军斩杀一万多人,并且掳获了后秦皇帝的仪仗用具,姚泓仓皇逃回灞上。
八月初二,刘裕抵达潼关。王镇恶请求率领水军从渭水直指长安,刘裕同意了。后秦恢武将军姚难从香城领兵向西退却,王镇恶从后追赶。姚泓从灞上领兵回来,屯扎在石桥作为后援,镇北将军姚强和姚难合兵一处,屯扎在泾上抵御王镇恶。王镇恶派毛德祖发起攻击,将敌人击败,姚强战死,姚难逃回长安。于是王镇恶溯渭水而上,他乘坐蒙冲快艇,开船的人全都藏在船内,后秦兵只看到船只前进,看不到开船的人,都惊异地以为是神迹。二十三日,王镇恶抵达渭桥,让军士吃过饭,全都手持武器登陆,后上岸的一律斩首。王镇恶身先士卒,众人踊跃跟随,在渭桥大败后秦守将姚丕。姚泓领兵敦援,被姚丕的败兵所冲击、践踏,不战自溃,姚谌等人全都战死,姚泓单人匹马逃回宫中。王镇恶从平朔门杀入长安,姚泓和姚裕等数百骑兵逃奔到石桥。二十四日,他被迫带着妻子儿女和文武百官,前往王镇恶的大营投降——后秦就此灭亡了。九月,刘裕来到长安,王镇恶在灞上迎接,刘裕慰劳他说:“为我成就霸业的,就是你啊! ”
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