§適宜人群：初次使用庫卡機器人的集成商，或者終端用戶。
§文檔目標：庫卡機器人到貨後，客戶可根據文檔的步驟，實現機器人初次通電並正常操作。
主要內容：
一、電氣連接
二、初次上電
三、安全配置
四、機器人零點校正
五、IO配置
一、機器人初次通電——電氣連接
控制櫃（標準型）接口圖示如下：
以上為控制櫃和機器人的示例接口，控制櫃型號和機器人型號不一樣，對應接口會略有差別，但標籤會是一樣的，請留意。
對應接口的接線及說明如下：
1，X1接頭：控制櫃供電接口。
（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四線制，380V AC交流電；
① KR C4 stand & KR C4 Midsize額定功率： 13.5kVA
②KR C4 Extend額定功率：根據配置不同，功率不同，如有需要請聯繫我。
（2） KR C4 Compact & KR C4 Smallsize：歐洲標準插頭，220V AC交流電，額定功率2kVA；
其中，220V AC供電插頭已接好，直接接入即可；
380V AC供電插頭需用戶接入，如下：
引腳含義如下：
2，X11：機器人安全迴路接口，接線圖根據控制櫃型號不同，接線方式也不一樣。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制櫃：
急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置裡，
如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如下
所示：
X11接頭接線方式：
急停A組：1和2短接
急停B組：19和20短接
安全門A組：3和4短接
安全門B組：21和22短接
通道A組 通道B組
5和6短接,23和24短接
7和8短接,25和26短接
9和10短接,27和28短接
11和12短接,29和30短接
13和14短接,31和32短接
（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制櫃：
急停、安全門信號說明：建議接入相應的安全裝置裡，如果確定不需要接入，將相應的通道短接即可，如下所示：
X11接頭接線方式：
急停A組：1和2短接
急停B組：10和11短接
安全門A組：3和4短接
安全門B組：12和13短接
通道A組 通道B組
5和6短接,14和15短接
7和8短接,16和17短接
18和19短接,28和29短接
20和21短接,30和31短接
22和23短接,32和33短接
3，X51：集線器，用於客戶信號線、通訊總線、網線等的接入，目的防塵防水。
4，X20-X30：控制櫃接口-機器人本體接口，控制櫃到機器人本體的動力線。
5，X21-X31：控制櫃接口-機器人本體接口，控制櫃給機器人本體的數據線。
注意：取下機器人本體X31接頭的黑色保護蓋時，密封圈易隨著保護蓋一起掉出來，需將密封圈取出並重新接入到X31接頭。
6，X19：控制櫃接口，用於接入庫卡示教器SmartPAD。
7，X32：機器人本體接口，用於接入庫卡零點校正工具，校正機器人零點。
8，控制櫃內部蓄電池X305接口接入到控制櫃控制單元（CCU或CCU_SR），圖示如下：
CCU CCU-SR
9，機器人系統的接地，如下圖的示例：等電位連接
10，機器人配套線纜的現場佈線，如下圖：
在做好電氣連接後，在機器人通電前，必須用萬用表測量控制櫃的供電大小，確認電源沒有缺相，電壓的等級符合機器人對電源的要求，確認完畢後即可通電。
備註：控制櫃型號差異，電源的上電開關會有不同.
機器人第一次上電，示教器有時會出現如下界面，屆時請耐心等待機器人最後的上電完成，進入到KSS系統裡，圖片如下：
機器人KSS系統裡，會提示選擇機器人信息的對話框，選擇“機器人”按鈕，如下：
承接上一步驟，通過示教器確認所有消息，單擊消息提示區域，此時一定會彈出如圖所標示的報警消息，如下：
這種消息提示，需要我們確認機器人的安全配置。在某些情況下，配置項目下載到機器人激活時，也會有同樣的消息，同樣通過確認機器人安全配置來處理。
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