豎琴是一種大型撥絃樂器，是現代管弦樂團的重要樂器之一。豎琴可作獨奏、重奏和合奏，屬多功能的複音樂器。其流傳地區甚廣，在歐洲、美洲和亞洲等地區亦有出現豎琴類的樂器。豎琴在古埃及稱為貝尼琴，古希臘和古羅馬稱為里拉琴，中國有一種稱之為箜篌的豎琴。
豎琴與箜篌、古典吉他、魯特琴等古老的西洋彈撥樂器都是由新石器時代的原始絃琴衍化而來，原始絃琴常在原始部落中扮演占卜、喪葬、祈雨等祭祀工具，可以認為它一切古典式絃琴的起源。隨著人類音樂藝術發展的不斷需要，原始絃琴開始了拓寬音域的努力，其中一支採用增加弦數拓寬音域，豎琴的樂器形式便產生了(另一支則通過指板按弦改變音高，衍化成魯特琴的雛形)。到古希臘及美索布達米亞時期，古典式絃琴早已從走入民間，成為吟遊詩人的伴奏樂器，不再侷限於祭祀。
“Harpa”這個字的第一次出現，是在公元600年左右；早期文獻內對豎琴的記載，使用名稱並不統一。目前被髮掘的第一把拱形豎琴（archedharp），是出現在美索布達米亞平原，年代為公元前2500年。它與緬甸豎琴相似，有13或14條琴絃。從當時古墓上的圖片可以看出，演奏者以左手撥絃，右手則負責按弦止音。有些中、西非地區，仍能見到這樣的豎琴。
豎琴樂器的演變，有一大部分是為了克服調性及半音的限制。16世紀時，雙排弦豎琴問世。這種豎琴，有兩排平行的弦，加上去的那一排，就像鋼琴的黑鍵，負責半音的彈奏。後來，克勞迪奧·蒙特威爾第（Monteverdi）的歌劇“Orfeo（1607）”裡所使用的豎琴，就是雙排弦豎琴。
在雙排弦豎琴後，又出現了三排弦豎琴及鐮鉤豎琴。鐮鉤豎琴的原理，與後來發展的音級豎琴很相似，它是先將幾個特定的音調低半音，然後以左手操縱鐮鉤而將音升高半音。
繼雙排弦與三排弦豎琴之後，在18世紀時出現了交叉弦豎琴，及半音階豎琴。交叉弦豎琴共有76根弦，44根在左邊，32根在右邊。這些豎琴，因為在彈奏上的困難與樂器本身的限制，幾乎都不使用了，只有在特殊表演或展覽中出現。這個世紀，在愛爾蘭豎琴方面，JohnEgan也發明了半音器。藉由手來調整位於琴絃上端的半音器，可以改變琴絃長短，而得到所需要的調性；這就是現在還普遍使用的半音器豎琴。
由於具有豐富的內涵和美麗的音質，豎琴成為交響樂隊以及歌舞劇中特殊的色彩性樂器，主要擔任的是和聲伴奏和滑奏式的裝飾句，每每奏出畫龍點睛之筆，令聽眾難以忘懷。在室內樂中，豎琴也是重要的獨奏樂器。獨奏時能奏出柔和優美的抒情段或華彩樂段，極具感染力。
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