機器人的能源、按其工質的性質，可分為氣動、液動、電動和混合式4大類，在混合式中，有氣一電混合和液一電混合。液壓驅動就是利用液壓泵對液體加壓，使其具有高壓勢能，然後通過分流閥(伺服閥)推動執行機構進行動作，從而達到將液體的壓力勢能轉換成做功的機械能。液體驅動的最大特點，就是動力比較大，力和力矩慣性比大，反應快，比較容易實現直接驅動，特別適用於要求承載能力和慣性大的場合。其缺點是多了一套液壓系統，對液壓元件要求高，否則，容易造成液體滲漏，噪聲較大，對環境有一定的汙染。
氣壓驅動的基本原理與液壓驅動相似。其優點是工質(空氣)來源方便，動作迅速，結構簡單，造價低廉，維修方便。其缺點是不易進行速度控制，氣壓不宜太高，負載能力較低等。
電動驅動是當前機器人使用最多的一種驅動方式，其特點是電源方便，響應快，信息傳遞、檢測、處理都很方便，驅動能力較大。其缺點是因為電機轉速較高，必須採用減速機構將其轉速降低，從而增加了結構的複雜性。目前，一種不需要減速機構可以直接用於驅動，具有大轉矩的低速電機已經出現，這種電機可使機構簡化，同時可提高控制精度。
機器人的驅動系統，相當於人的消化系統和循環系統，是保證機器人運行的能量供應。
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