除了一些與工具連在一起的機械手外，機器人還有很多指型手爪，因為機器人在工作時，常常需要拿起各種零件。在分析了人的手指功能後發現，人手拿起東西主要靠拇指和食指合作，拿圓形物體時，中指也有著不可忽視的作用。
因此，工程師們就重點開發了二指和三指的手爪，根據零件的形狀和大小設計了不同的手爪。於是又帶來了一個問題，假若在一項任務中，要這個機器人拿不同的零件，而且只能用不同的手爪，那怎麼辦呢？
工程師們又設計了手爪自動更換裝置，就是當機器人在做一個零件後，它會自動地到一個手爪庫，把原來的手爪換下來並自動裝上新的手爪。除了這些通用的手爪外，科學家們還在研究多指手，就是像我們人手一樣，有多個手指、多個關節。當然這種手在結構及控制上都複雜多了。
同時，科學家們還在研究一種仿人手腕的手，即在手上裝有力和力矩的傳感器，判斷工件接觸狀態，實現自動調整。比如當一個圓軸插入一個孔時，由於軸和孔都很精密，插入過程會產生卡住現象，這種仿生手能通過感覺，自動調整，實現高精度的裝配。
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