PID控制目前已是非常成熟且廣泛應用的技術，就壓力閉環控制系統而言，實現的方法也有很多，比如利用變頻器內部的PID控制功能，PLC的PID功能，還有PID控制器等等。
本文講訴S7-200 SMART PLC通過PID自整定功能控制ACS550變頻器驅動螺桿泵，以壓力變送器的反饋壓力來控制系統壓力的恆定。
S7-200 CPU提供了8個迴路的PID功能，用以實現需要按照PID控制規律進行自動調節的
控制任務，比如溫度、壓力和流量控制等。PID功能需要模擬量輸入，以反映被控制的
物理量的實際數值，稱為反饋；而用戶設定的調節目標值，即為給定。PID運算的任務就是
根據反饋與給定的相對差值，按照PID運算規律計算出結果，輸出到變頻器（驅動水泵）等
執行機構進行調節，以達到自動維持被控制的量跟隨給定變化的目的。
先來看看PID自整定的原理和條件：
編寫程序很方便，只需執行PID嚮導一步一步操作即可。
點擊工具——PID即可開始PID的嚮導配置，這裡組態了兩組PID迴路，LOOP 0和LOOP 1
配置初步的PID參數，這裡可以先默認不管，因為後面有PID調節面板可以調節。
一步一步完成，即自動生成了PID的子程序，PID0_CTRL和PID_EXE中斷程序，前者需要在程序中使用SM0.0調用，後者系統自動調用，使用定時中斷來達到PID算法及時完成。
程序中的調用
簡單介紹下：PV_I為被測值，如果測定壓力那麼就是壓力變送器反饋的模擬量通道。
Stepoin：設定值變量地址，輸入0-1的數值，對應滿量程的0-100%，比如量程為1.6MPA，需要整定到0.8MPA的話，那麼此處要輸入0.5
AUTO~:在PID嚮導中使用PID手動功能的話，就有此選項，條件接通，即為PID手動輸出。
Manual~:手動輸出值，輸入0-1，對應0-100%
Output:輸出模擬量，也就是控制變頻器的頻率了。
以上全部完成，進入PID的調試階段了，S7-200 SMART配置了PID調節面板，使的PID調節顯得更為直觀。
一般使用PID的自整定即可完成調節，面板上反饋出PID趨勢圖，當然也可以使用手動調節PID的功能。
PID調節是沒有所謂的經驗值可以參考的。
如圖，VD312是P（增益），VD320為I（積分時間），VD324為D(微分)
那麼在HMI上放置這幾個地址，即可直接寫入PID的參數值，當然要顯示趨勢圖的話，可以在HMI上組態一個模擬量反饋的趨勢圖，效果跟在線連接PLC的面板設定一樣。
ACS550接受PLC模擬量輸出通道的電流信號，來驅動電機，達到控制的要求，對變頻器來說，這樣的控制系統，完全變成了一個執行者了。
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