工業機器人是怎麼被控制的？用的什麼編程語言？

芭比葫蘆娃追著驢

國內而言，在這個方面，企業比高效更有話語權。

首先回答第一個問題，機器人是怎麼被控制的？

工業機器人的動力來源確實是伺服電機。

以埃斯頓的工業機器人為例，做一個介紹：

1、機器人的每一個關節都有伺服電機，伺服電機提供動力，控制伺服電機的是伺服驅動器和控制器。

從山世紀70年代發展至今，機器人的控制系統有主要的集中形式：

分解出來，機器人的整個控制方式就是下面的圖示。

人類通過示教器輸入指令——機器人控制器——向驅動器下指令——驅動器驅動伺服電機進行運動。（整個表述屬於通俗化表述，非專業表述）。這就是一個連貫的輸入信息——大腦處理信息——執行機構執行動作的過程。

為了承接接下來要講的關於，如何機器人編程。要詳細的說一下，機器人控制的分類。

機器人控制目前主要分為三類：集中式控制，主從控制，分散式控制。這三類。

1、集中式控制

集中式控制的優劣勢：

2、主從控制

主從控制的優劣勢：

3、分佈式控制

分佈式控制優劣勢：

以上是機器人控制方式。接下來介紹編程語言。

機器人的開發語言一般為C、C++、C++ Builder、VB、VC等語言，主要取決於執行機構（伺服系統）的開發語言；而機器人編程分為示教、動作級機器人編程語言、任務級編程語言三個級別；機器人編程語言分為專用操作語言（如VAL語言、AL語言、SLIM語言等）、應用已有計算機語言的機器人程序庫（如Pascal語言、JARS語言、AR-BASIC語言等）、應用新型通用語言的機器人程序庫（如RAPID語言、AML語言KAREL語言等）三種類型。目前主要應用的是SLIM語言。

各家工業機器人公司的機器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關鍵特性都很相似。比如Staubli 機器人的編程語言叫VAL3,風格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風格和Ｃ相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由於機器人的發明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結構都有所相似。 VAL語言是美國Unimation公司於1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。

VAL語言是在BASIC語言的基礎上發展起來的，所以與BASIC語言的結構很相似。在VAL的基礎上Unimation公司推出了VAL語言；而後來staubli 收購了Unimation公司後，又發展起來了VAL3的機器人編程語言。