工业机器人是怎么被控制的？用的什么编程语言？

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国内而言，在这个方面，企业比高效更有话语权。

首先回答第一个问题，机器人是怎么被控制的？

工业机器人的动力来源确实是伺服电机。

以埃斯顿的工业机器人为例，做一个介绍：

1、机器人的每一个关节都有伺服电机，伺服电机提供动力，控制伺服电机的是伺服驱动器和控制器。

从山世纪70年代发展至今，机器人的控制系统有主要的集中形式：

分解出来，机器人的整个控制方式就是下面的图示。

人类通过示教器输入指令——机器人控制器——向驱动器下指令——驱动器驱动伺服电机进行运动。（整个表述属于通俗化表述，非专业表述）。这就是一个连贯的输入信息——大脑处理信息——执行机构执行动作的过程。

为了承接接下来要讲的关于，如何机器人编程。要详细的说一下，机器人控制的分类。

机器人控制目前主要分为三类：集中式控制，主从控制，分散式控制。这三类。

1、集中式控制

集中式控制的优劣势：

2、主从控制

主从控制的优劣势：

3、分布式控制

分布式控制优劣势：

以上是机器人控制方式。接下来介绍编程语言。

机器人的开发语言一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言分为专用操作语言（如VAL语言、AL语言、SLIM语言等）、应用已有计算机语言的机器人程序库（如Pascal语言、JARS语言、AR-BASIC语言等）、应用新型通用语言的机器人程序库（如RAPID语言、AML语言KAREL语言等）三种类型。目前主要应用的是SLIM语言。

各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同，各家有各家自己的编程语言。但是，不论变化多大，其关键特性都很相似。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,风格和Ｃ相似；还有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言，但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。

VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VAL语言；而后来staubli 收购了Unimation公司后，又发展起来了VAL3的机器人编程语言。