說起冷兵器戰爭，我們能想到的是血腥、肉搏、面對面把對方砍死，冷兵器戰爭中，攻城戰又是其中最殘酷的戰爭模式，處於攻城的一方在攻城過程中往往傷亡很大，這是為什麼兵書說，三倍於敵才攻城。為了減少在攻城戰中的傷亡和加快攻城效率，古人發明了很多攻城器械，衝車、雲梯、投石車等都很出名。
1、衝車：也叫臨衝或對樓，是一種被裝甲起來的攻城塔，攻城過程中用來破壞城牆和城門，比較出名的是臨衝呂公車，它高五層，底部安裝輪子，高約12米、寬6米、長，8 米，士兵在底部推動車前進，其它幾層，裝載的是死兵一種安有八個車輪、高五層的攻城塔。最下層是推動車前進的士兵，其
衝車利用自身的高度，從車中直接向城內射擊，也可用來接近城牆，破壞女牆（垛牆），直接攻打城牆上的守敵。車中除了裝備有各種長兵器，還常常裝載強弩、石炮等重武器。
2、雲梯：是一種攀登城牆的工具。相傳雲梯是春秋時的巧匠魯班發明的，其實早在夏商周時就有了，當時取名叫“鉤援”。春秋時；魯班加以改進。戰國時雲梯由車輪、梯身、鉤三部分組成。梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城牆壁上；梯頂端有鉤，用來鉤援城緣；梯身下裝有車輪，可以移動。唐代的雲梯比戰國時期有了很大改進：雲梯底架以木為床，下置六輪，梯身以一定角度固定裝置於底盤上，並在主梯之外增設了一具可以活動的“副梯”，頂端裝有一對轆轤，登城時，雲梯可以沿城牆壁自由地上下移動，不再需人抬肩扛。同時，由於主梯採用了固定式裝置，簡化了架梯程序，縮短了架梯時間，軍隊在攻城時，只需將主梯停靠城下，然後再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，從而減少了敵前架梯的危險和艱難。另外，由於雲梯在登城前不過早地與城緣接觸，還可以避免守軍的破壞。到了宋代，雲梯的結構又有了更大改進。據《武經總要》所記，宋代雲梯的主梯也分為兩段，並採用了摺疊式結構，中間以轉軸連接。這種形制有點像當時通行的摺疊式飛橋。同時，副梯也出現了多種形式，使登城接敵行動更加簡便迅速。為保障推梯人的安全，宋代雲梯吸取了唐末雲梯的改進經驗，將雲梯底部設計為四面有屏蔽的車型，用生牛皮加固外面，人員在棚內推車接近敵城牆時，可有效地抵禦敵矢石的傷害。古代攻城用的梯子種類很多，雲梯算是巨大笨重、結構較為複雜的一種。三國時，孫權手下大將甘寧，率兵攻打曹操的皖城，攻城的時候，原打算派兵士運土築土山，豎雲梯，架飛橋，接近敵城牆，但大將呂蒙認為此法費時費力，不如乘軍隊士氣正銳，用弓弩石炮強攻，可速戰速勝。果然，最後以強攻取勝。
雲梯
攻城在古代有多種方法，但多是以迅速登城為決勝前提，架梯必須果敢、迅速、乘虛入城。所以常用的有各種輕便簡單的飛梯。漢代時，漢軍攻打郅支城，該城外設一道木城牆，內設土城牆，防守相當嚴密。攻城兵士先用弓弩仰射，擊退城上守兵，用火燒燬木城，持弩弓，操長戟衝入木城，然後迅速接近土城，四面架梯，緣梯登城，很快搗破了內城。這種攻城方式便是強攻，儘量縮短雙方對峙時間，一鼓作氣，迅速攻破城防，所以必須使用輕便飛梯，飛梯結構簡單，重量輕，多是木製竹製。宋代飛梯長二三丈，首端裝有雙輪，便於蟻附登城。另外還有“避檑木飛梯”、“躡頭飛梯”、“竹飛梯”，形制略有差異
4、投石車：相傳並不是劉曄發明的，而是袁曹在官渡相持的時候，袁紹軍使用了大型攻城器械高櫓，然後劉曄獻計用投石車破高櫓。三國演義裡其實沒有提是劉曄發明的。後來經過馬鈞改進，進一步完善。
投石車在春秋時期已開始使用，隋唐以後成為攻守城的重要兵器。是古代戰車的一種。上裝機樞，彈發石塊。因聲如雷震，故名霹靂車。《三國志·魏志·袁紹傳》：“太祖（曹操）乃為發石車，擊（袁）紹樓，皆破。紹眾號曰霹靂車。”亦稱“拋車”。指在車上用粗竹將石塊拋擊出去；作為攻堅的手段。其實投石車就是中國象棋黑方的炮。
襄陽炮
投石車是利用槓桿原理拋射石彈的大型人力遠射兵器，它的出現，是技術的進步也是戰爭的需要。春秋時期已開始使用，隋唐以後成為攻守城的重要兵器。最初的投石車結構很簡單，一根巨大的槓桿，長端是用皮套或是木筐裝載的石塊，短端繫上幾十根繩索，當命令下達時，數十人同時拉動繩索，利用槓桿原理將石塊拋出，這就是古代的戰爭之神了(斯大林說炮兵是戰爭之神)。中國戰爭史上投石車首次大規模使用，應當是李信(飛將軍李廣的遠祖)攻楚，楚軍秘密準備了大批投石車，當秦軍渡河時突然同時發射，無數尖利的石塊烏雲般砸向秦軍，二十萬秦軍全面潰敗，李信自己也兵敗自殺。後來戰國四名將之一的王翦，率領六十萬大軍，才攻下了楚國，可見當時投石車的威力。
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