管鮑之交這個成語，說的是管仲和和鮑叔牙之間深厚友誼的故事。管仲，名夷吾，字仲，亦稱管敬仲。鮑叔牙又稱鮑叔、鮑子。
眾所周知，管仲的出身並不好，從小家境貧寒，二十歲左右的時候認識了鮑叔牙，二人商量做點生意，鮑叔牙十分通情達理，他知道管仲家裡沒什麼財產，因此在合夥做生意上，鮑叔牙資金出得多一些，管仲少出些。可是，當賺了錢以後，管仲卻拿的比鮑叔牙還多，鮑叔牙的僕人看了就說：“這個管仲真奇怪，本錢拿的比我們主人少，分錢的時候卻拿的比我們主人還多。”鮑叔牙卻對僕人說：“不可以這麼說，管仲家裡窮又要奉養母親，多拿一點沒有關係的。”這是多麼好的朋友啊，現在如果還可以遇上鮑叔牙這樣的人，請把他介紹給我 ，我要和他做朋友。
後來，管仲和鮑叔牙一起去打仗，每次進攻的時候，管仲都躲在最後面，大家就罵管仲說：“管仲是一個貪生怕死的人。”鮑叔牙馬上替管仲說話：“你們誤會管仲了，他不是怕死，他得留著他的命去照顧老母親呀。”管仲聽了鮑叔牙的這番話之後感動得流下了淚水。沒過幾年，管仲的母親因病去世，管仲果然如鮑叔牙所說，盡心竭力作戰為國家效力，很快就得到了提拔 。
之後齊國發生了內亂，管仲想殺掉小白，讓糾能順利當上國王，可惜管仲在暗算小白的時候，把箭射偏了，射到了小白的褲腰，小白沒死。後來，鮑叔牙和小白比管仲和糾早回到齊國，小白就當上了齊王。小白當上齊王后，決定封鮑叔牙為宰相，鮑叔牙卻對小白說：“管仲各方面都比我強，應該請他來當宰相才對。”小白一聽：“管仲要殺我，他是我的仇人，你居然叫我請他來當宰相。”鮑叔牙卻說：“這不能怪他，他是為了幫他的主人糾才這麼做的。”小白聽了鮑叔牙的話，請管仲回來當宰相，而管仲也真的幫小白把齊國治理的非常好。
管仲晚年曾感動地說：“我與鮑叔牙經商而多取利，他並不認為我貪心；同鮑叔牙謀事，我把事情辦糟了，他也並不認為我愚蠢；我從陣地上逃跑，他並不認為我貪生怕死；我做官被驅逐，他也不認為我不肖；我輔佐公子糾失敗而被囚禁受辱，他不認為我不知恥……生我者父母，知我者鮑子也。”
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