在學習和使用交流伺服系統時，產品說明書內容繁多，剛入門者往往不知道從哪裡入手，這裡我們忽略了一些次要因素，建立一個伺服系統速度控制的最簡模型，結合Matlab仿真來體會認識。
% J為轉動慣量，單位為kg*m*m
J = 0.0002;
% Kt為轉矩常數，單位為N*m/A
Kt = 1;
% fc為電流環帶寬，單位為Hz
fc = 1000;
% zeta為電流環阻尼
zeta =0.7
% Vkp為速度環比例增益
Vkp = 0.4;
% Vki為速度環積分增益
Vki = 10;
s=tf('s');
% Current_Loop_Model為二階電流環模型
Current_Loop_Model = 2*pi*fc*2*pi*fc/(s*s+2*zeta*2*pi*fc*s+2*pi*fc*2*pi*fc);
%Motor_Model為伺服電機模型
Motor_Model = Kt/(J*s);
%Plant_Model為被控對象模型（電機+電流環）
Plant_Model = Current_Loop_Model * Motor_Model;
% 構造速度環PI控制器
Velocity_Controller = Vkp * (s+Vki)/s;
% 開環傳遞函數
OpenLoop_System = Velocity_Controller * Plant_Model;
% 閉環傳遞函數
ClosedLoop_System = feedback(OpenLoop_System,1);
% 開環頻率特性和穩定裕度
figure(1);
margin(OpenLoop_System);
% 閉環頻率特性
figure(2);
bode(ClosedLoop_System);
% 閉環速度控制的階躍響應
figure(3);
step(ClosedLoop_System);
在Matlab下進行仿真，得到系統開環幅頻和相頻特性如下:
系統閉環幅頻和相頻特性如下：
速度階躍響應波形如下：
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