在学习和使用交流伺服系统时，产品说明书内容繁多，刚入门者往往不知道从哪里入手，这里我们忽略了一些次要因素，建立一个伺服系统速度控制的最简模型，结合Matlab仿真来体会认识。
% J为转动惯量，单位为kg*m*m
J = 0.0002;
% Kt为转矩常数，单位为N*m/A
Kt = 1;
% fc为电流环带宽，单位为Hz
fc = 1000;
% zeta为电流环阻尼
zeta =0.7
% Vkp为速度环比例增益
Vkp = 0.4;
% Vki为速度环积分增益
Vki = 10;
s=tf('s');
% Current_Loop_Model为二阶电流环模型
Current_Loop_Model = 2*pi*fc*2*pi*fc/(s*s+2*zeta*2*pi*fc*s+2*pi*fc*2*pi*fc);
%Motor_Model为伺服电机模型
Motor_Model = Kt/(J*s);
%Plant_Model为被控对象模型（电机+电流环）
Plant_Model = Current_Loop_Model * Motor_Model;
% 构造速度环PI控制器
Velocity_Controller = Vkp * (s+Vki)/s;
% 开环传递函数
OpenLoop_System = Velocity_Controller * Plant_Model;
% 闭环传递函数
ClosedLoop_System = feedback(OpenLoop_System,1);
% 开环频率特性和稳定裕度
figure(1);
margin(OpenLoop_System);
% 闭环频率特性
figure(2);
bode(ClosedLoop_System);
% 闭环速度控制的阶跃响应
figure(3);
step(ClosedLoop_System);
在Matlab下进行仿真，得到系统开环幅频和相频特性如下:
系统闭环幅频和相频特性如下：
速度阶跃响应波形如下：
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