劉姓主要有三個來源，祁姓、姬姓、外族改姓。
要說起這祁姓之劉，那可真是說來話長。且說遠古時期，黃帝部落同盟的酋長帝堯，母親慶都將他生養於孃家伊國（在今河北），後遷到祁國（今山西祁縣），遂姓伊祁。他十幾歲時就是貴族，先後封於陶國、唐國（皆在今山西），因此為陶唐氏。二十歲即位為黃帝部落同盟的酋長，定都平陽（在今山西）。
帝堯是諡號，他名為放勳，因他是唐國酋長，並且即位為同盟大酋長後，定都唐國，因此又稱唐堯，他是祁姓劉氏的始祖，他還是伊、房、陶、唐、杜、士、範、隨等姓氏的始祖。
夏啟篡位，建立夏部落同盟，取代了黃帝部落同盟。
之後，華夏人和華夏化的東夷人，長期爭奪同盟酋長之位，彭祖曾孫伯靡，殺了奪取同盟酋長之位的的東夷人寒浞，幫助夏啟的曾孫少康重奪酋長之位。少康於是將豨韋國（今河南滑縣）封給伯靡之子元哲，建立大彭氏豨韋國，亦即豨韋國彭朝，此國以善於養豬出名。
豨韋國後來改稱豕韋國，豨、豕，都是豬的意思。
夏同盟酋長孔甲在位期間，帝堯的一個後代，劉累，出生了，他出生時，手心紋路顯示為“劉累”字樣，家人即以“劉累”為其名，他是姓氏劉的始祖。
劉累為同盟酋長孔甲養龍，因此稱為御龍氏，其後代，皆以劉為姓氏。
因劉累養龍有功，孔甲將豕韋國改封劉累，建立豕韋國劉朝。
後來，龍亡，劉累逃走，孔甲又將豕韋國改封回彭氏，豕韋國彭朝復辟。
商王國興起，滅夏同盟，劉累後代劉詠重奪豕韋國，豕韋國劉朝復辟。
商王國中期，大彭氏的另一國大彭國，又奪回豕韋國，豕韋國彭朝復辟。
之後，豕韋國不斷擴張，與大彭國一起，成為兩個盤踞東方的大國，不再對商王稱臣納貢，並擅自對外征伐其它方國，這引起了商王的極大不安，但當時商王國勢力衰落，無力征討。
商襄王武丁在位期間，王國復興，對外連年征伐。《竹書紀年》記載：“四十三年，王師滅大彭。五十年，徵豕韋，克之。”
商襄王將豕韋國改封劉累後裔，豕韋國劉朝復辟。
商襄王在征服豕韋國後，對豕韋國進行了燒殺，豕韋國彭朝子民四散逃難。
商王國末期，周武王討伐商紂王，豕韋國彭朝的後人遐，率族人參戰，立下戰功。周王國建立後，論功行賞，周武王將河南滑縣韋國改封給遐，封為伯爵，稱為韋伯遐，他就是姓氏韋的始祖。也就是說，彭祖是彭、韋姓氏的始祖。
韋國後來遷到山東定陶一帶。韋國立國約七百年，最終於戰國中期被魯國吞併。
至於韋國劉朝的後人，被奪取韋國之後，他們跑到山西，在老祖宗帝堯的故土，重建了唐國。
周成王時期，將唐國改封其弟虞，其弟就稱為唐叔虞，唐叔虞後人將唐國改稱晉國。
原先唐國劉朝的人，被遷到周都豐鎬附近的杜地，建立了杜國，封為伯爵。劉氏因此又稱唐杜氏。
《國語·晉語八》記載：“自虞以上為陶唐氏，在夏為御龍氏，在商為豕韋氏，在周為唐杜氏 。”
周宣王時，其大臣、杜國第七代伯爵，他是姓氏杜的祖先。周宣王聽說有女嬰將禍害周王國，於是殺了一些女嬰，杜伯勸諫，周王不聽，殺杜伯。
杜伯之子隰叔當然也就呆不住了，他還是他們家的老辦法，往老家跑，他逃到晉國，成為晉國的士師，即掌管刑法的官員，其後代，就以士為氏。
隰叔生兩子：士蒍、士龍。
士蒍是晉獻公的大夫，他勸晉獻公盡殺晉國公族，其本意是為了保住晉獻公及其子孫的爵位不被篡奪，但是在客觀上，造成了幾百年後三家分晉的結局。
士蒍的孫子士會，是晉文公的大夫，有功，晉文公將範邑、隨邑兩個城市封給了他，因此，他與他的後代又以範、隨為氏。
士會是晉國中軍將、太傅，祁姓，士氏、範氏、隨氏，名會，字季，諡號武，爵位為子爵，因此，又稱為士武子、範武子、士季、範會、隨季、隨會，等等。他因為擁立晉文公之子公子雍繼位，站錯了隊，被迫流亡秦國，後被趙盾用計請回晉國。
士家繁衍昌盛，日益壯大，晉國士族勢力強大，有十幾家大家族，範氏是其中之一，這些大家族，聯合統治晉國，晉侯漸漸被架空。春秋末期，經過一番拼殺、競爭，淘汰，不少家族被幹掉了，最後有六家大家族統治晉國，分別是，智氏、趙氏、魏氏、韓氏、範氏、中行氏。
最後的血拼，先是範氏、中行氏被幹掉，然後，最強的智氏被幹掉，最後，趙魏韓三家分晉，春秋變為戰國。
範氏後人逃散，為了躲避追殺，一部分逃到了秦國，改姓老祖宗的劉。
戰國後期，諸國並立，各國都有不少的遊俠，而著名的四大公子，齊國孟嘗君、魏國信陵君、趙國平原君、楚國春申君，其大批門客中，包括了不少俠客。
當年範氏改姓劉氏逃到秦國的一支，參加秦軍，與魏國交戰，被俘，從此定居魏國都城大梁，成為魏國人。
後來，這一支又移居楚國的沛縣豐邑中陽裡，豐邑本是宋國的地方，齊國滅宋，吞併此地，後又被楚國奪去，但是，此地離魏國邊境不遠，魏國移民很多，劉氏這一支，就是魏國移民。
魏國移民老劉，成為楚國的低級官員，豐公，也就是豐邑的鄉長，他的兒子叫劉執嘉，小夥劉執嘉先後娶了兩個妻子，首個妻子生三子，按伯仲季排行，劉伯、劉仲、劉季；第二個妻子生一子，另起排行，劉交。
劉季漸漸長大，成長為英武青年，他也成為遊俠，喜歡到處遊走，身為魏國移民後裔，他前往大梁，想投靠信陵君，做他的門客，魏國信陵君的事蹟，令他對信陵君崇拜不已。信陵君是俠客們的精神領袖，頗具俠義精神，曾“竊符救趙”，並且，信陵君還曾經兩次任統帥，率領五國聯軍合縱攻秦，並取得了勝利，劉季對他佩服得五體投地。在精神上，劉季完全是魏國人。
《漢書》引劉向雲：“戰國時，劉氏自秦獲於魏。秦滅魏，遷大梁，都於豐。故周福說雍齒曰‘豐，故梁徙也’。是以頌高祖雲：‘漢帝本系，出自唐帝，降及於周，在秦作劉，涉魏而東，遂為豐公。’豐公，蓋太上皇父也。其遷日淺，墳墓在豐鮮焉。”
劉季想投靠信陵君，做他的部下，可惜，此時，信陵君已經去世，劉季一時投靠無門，頓時陷入困境，好在信陵君的門客張耳，此時在外黃也在招納門客，於是，劉季到外黃投靠了張耳，做了他的門客。劉季比張耳小八歲，做了張耳的跟班，為他跑腿辦事。
劉季出生於前256年，秦王政出生於前259年，劉季比秦王政小三歲，前225年，秦王政派秦軍攻魏，水淹大梁，魏國亡，不少官民逃亡豐邑。豐邑歸併楚國時間不長，那裡實際上成為魏國遺民的一個據點，此時劉季尚在魏國外黃，這一年他三十一歲，經歷了亡國之痛。劉季是魏國人，並不是楚國人。
秦始皇通緝捉拿魏國的反秦名人，張耳及其好友陳餘赫然在列，他倆只得逃命，門客們也只得四散，劉季繼續做他的遊俠，並且在他的遊俠歲月中，結識了韓國遺民張良。韓國是首批被秦滅掉的國家，當時張良到處尋找遊俠一起去刺秦，可惜劉季的武藝並不夠高，不過劉季的恢宏之氣，還是給張良留下了深刻的印象，張良深知此人絕非池中之物，二人就此結下了深厚友誼。
之後，張良繼續遠走他鄉，找到了大力士，然後謀劃刺秦大業。
秦帝國漸漸穩定統治之後，秦始皇向全國推行商鞅的戶籍身份證制度，那些四處遊蕩、到處串聯、圖謀不軌的遊俠們的黃金歲月因此而結束，劉季回到家鄉。在家鄉，以劉季的江湖地位，他有一批鐵桿兄弟，縣文書蕭何，獄吏曹參，屠夫樊噲，樂師周勃，馬伕夏侯嬰，經過他們一番活動，劉季做了泗水亭的亭長。並且，因為劉季的江湖地位，外來的有錢人呂公把女兒呂雉嫁給了他，不但無償，而且倒貼錢財，婚後，呂雉為他生了一兒一女。
劉季的心胸很大，在一次送服役的人去咸陽的路上，碰到秦始皇大隊人馬出巡，遠遠看去，秦始皇坐在裝飾精美華麗的車上威風八面，劉季脫口而出：“大丈夫就應該像這樣啊！”
劉季聚義芒碭山，前209年，陳勝吳廣起義，沛縣蕭何等，迎回劉季，擁戴他做了沛公，也就是沛縣縣長。劉季率眾起義，這一年他四十八歲。
七年後，前202年，劉季一統天下，建立漢帝國，他改名劉邦，成為皇帝，廟號高祖。
記載信陵君事蹟的《史記·魏公子列傳》：“高祖始微少時，數聞公子賢。及即天子位，每過大梁，常祠公子。高祖十二年，從擊黥布還，為公子置守冢五家，世世歲以四時奉祠公子。”
劉邦崇拜信陵君，精神上是魏國人，因此，漢帝國前期，漢高祖、呂后、漢文帝、漢景帝治國，皆為晉國魏國風格，直到漢武帝，強化專制，獨尊儒術罷黜百家，中國的風格這才發生轉折性變化。
不少人在談到三家分晉時，都覺得可惜，因為，敦厚的晉國是最強大的，有晉國在，就沒秦國什麼事了，秦國太暴力，沒人喜歡。其實，秦的統治並沒有多長時間，而漢取代秦，實際上就相當於晉國魏國取代了秦，因為，晉國的繼承者是魏國，魏國的繼承者是漢帝國，至少到漢武帝為止一直是這樣的，因此，至少就這一段歷史而言，其實是沒有遺憾的。
當然，漢帝國不是晉國魏國的簡單重複，變化當然是有的，並且還不小，楚漢相爭，漢軍的主力實際上就是關中的秦人，從軍事上說，楚漢戰爭，其實就是秦軍加其他諸侯軍隊，擊敗了楚軍，還有，漢帝國建國後，漢承秦制，包括建都於秦咸陽、以及官員體系、爵位體系、軍隊建設等等一系列舉措與制度，都全盤照搬秦，（秦咸陽就是現在的西安，而不是現在的咸陽，現在的咸陽只是西安以西的一個地方，被明太祖朱元璋稱為咸陽，他也知道實際上不是，但給一個地方安上咸陽的名字，總算是把咸陽名字保留下來了，也算不錯，只不過隨意了一些），實際上，劉邦在不小程度上，重建了秦帝國。不過，在治國理念上，漢帝國前期，還是魏晉式的，直到漢武帝時期，才猛然加大了專制成分。
劉邦是信陵君和秦始皇的粉絲，或者可以這樣認為，漢帝國綜合了秦晉魏周等國的各種優點，這樣說，應該是比較客觀的。
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