科技改變生活，科技造福懶人，比如掃地機器人就很適合我這樣的懶人。掃地機器人選哪個比較好呢？個人用過普桑尼克、科沃斯和石頭三家的掃地機器人，印象最好的還是石頭掃地機器人，現在石頭掃地機器人T6出了，號稱品質大升級，眾籌一天售罄，好奇心驅使我把這款掃地機器人給拆了，看看裡面品質如何。原本以為跟之前拆的普桑尼克掃地機器人一樣簡單，結果越拆越後悔，拆完一數80多個螺絲，重新組裝起來後發現多出倆螺絲。
外觀設計無變化，細節更優化
從米家掃地機器人到石頭掃地機器人T6，設計語言是一致的，區別是在一些細節上，好的設計也理應得到傳承。
正面看，石頭掃地機器人T6依然採用三按鍵設計，與上一代的石頭掃地機器人S5相比，三按鍵的排列和圖標發生了變化，統一到了一個長條形中的按鍵區域中，圖標也發生了變化，這種改變的好壞因人而異。最左邊是回充鍵，最右邊是區域清掃按鍵，中間中間是多功能按鍵，負責電源開關、一鍵清掃啟動和停止。
萬向輪，彈性滾輪，主刷，單邊刷，水箱，總體來說與上一代的石頭掃機器人S5沒什麼差別，如果仔細看會發現在滾輪的側後方增加了防跌落的懸崖傳感器，這樣會更安全一些。掃地機器人本質上是一個移動的吸塵器，並不是靠刷子來清掃，邊刷只是輔助作用，雙邊刷還可能將垃圾打飛，所以最好選擇單邊刷的掃地機器人。
石頭掃地機器人T6的主刷在結構上有個小變化，兩端可以拆卸，將小箭頭擰向開鎖圖案處即可，很方便拆卸，這對於清理毛髮布條等有有非常大的幫助。
石頭掃地機器人T6的充電樁與上一代比加入了繞線的隱藏收納結構，其實這個設計在米家機器人上就有。這個設計，在我看來有用但不夠好，如果能夠像捲尺那樣方便的收放線材會更好。
掃地機器人每天把地清掃一遍，地面是不會髒的，拖地功能隔三岔五的用一次即可，但是對於我這樣四體不勤的人來說洗抹布還是一件麻煩的事情，而且經常忘記取下來洗，一次性抹布真是造福懶人。
對於拖地有個小槽點，就是水箱的入水口，這個缺少一個開口的標識，我經常會下意識的揭另一頭。
在功能上，石頭掃地機器人T6最大的升級是加入了指定房間區域清掃，在機器人設置中打開地圖保存模式就會看到變化，以後可以只輕鬆一個房間了。也支持禁掃區和軟件虛擬牆，在APP中標記就好。
清掃能力早已經多次獲得了證明，我這裡就不囉嗦了。
噪音如何？雖然比原來有提升，但是吸塵這個事情吵還是無法避免的。
內部結構高度模塊化
幾年前拆過一個浦桑尼克的拖地機器人，一把螺絲刀很容易就搞定了，原以為石頭掃機器人拆起來也很容易，結果……
拆掉側邊的保護殼會看到紅外傳感器旁邊的金屬彈片，這是一個碰撞緩衝的設計，再輔以其它緩衝設計使得掃地機器人在碰到傢俱等物品的時候有個緩衝區域，這樣彼此的損傷最小。
這個紅外傳感器主要作用是回充找位置，讓我意外的是T6回充已經不再扭動性感的小屁屁了，找的更準了，在側邊還有個類似的傳感器，只是這個是沿牆傳感器，有了這個傳感器就可以沿著牆走筆直的直線了，不用擔心碰撞。
模塊化的5200mAh的鋰電池，充滿電一次續航足夠絕大多數家庭清掃一次了，官方數據是續航2.5小時，清掃250㎡事實上因為自動回充的原因，即便電池性能下降很多人也不容易察覺。
主刷和邊刷的電機。
滾輪膜快有三部分組成，提供彈性的彈簧，電機以及採用Covestor耐磨胎面的滾輪，既耐磨又不會劃傷地板。
這個走線好性感，圖中的小芯片是跌落傳感器，此跌落並不是指掃地機器人掉下去而是指連接滾輪的彈簧處於鬆弛狀態，滾輪自然垂落，一個典型的場景就是翻閱門檻。
上面拆的都是比較外圍的部件，比較好拆卸，掃地機器人上面板的小半圓部分採用都是卡口設計，需要掀開這個頂蓋將裡面的螺絲卸掉才可以進入核心部分。
激光掃地機器人之所以智能是因為它有“眼睛”，這個眼睛就是最核心的激光膜快，揭開頂上凸起的小圓保護殼就可以看到裡面有個傳動裝置，這樣就可以向四周轉頭張望了。
這顆激光眼如果轉動出現問題那麼路徑規劃就會出現問題，也就不再智能了，所以這個控制轉動的電機比較重要。石頭掃地機器人T6採用的是萬寶至的RF-500TB-14350，萬寶至是一家知名的日本微型電機廠家，我曾經拆過一個歐樂B的電動牙刷，裡面也是用的萬寶至的電機。
繼續打開則會看到真正的激光眼，這是掃地機器人成本最高的部位，當初米家掃地機器人發佈後一位供應鏈的朋友說他們這個成本做不下來，這個激光膜快成本太高了，單這模塊就1000多（2016年）。LDS激光導航的原理其實就是發射激光束到物體上，然後折射經過透鏡映射在傳感器上，計算距離。
緊挨著激光攝像頭的電路板背面有一顆TI的32位的DSP芯片（S320F28027DAS），該芯片主要是用來實時的計算激光眼採集的信息，模塊化設計自然是靠的近一點更合適。
取下激光頭模塊，將前面板打開可以看到裡面的電路板，這是控制最核心的部位，幾乎所有的模塊都通過數據線接入這裡，將信息彙總在這裡處理。在這個主板上可以看到主處理單元是全志(ALLWINNER)R16 四核處理器（Cortex-A7*4 + Mali400*2），還有一個STM32F103的MCU(Cortex-M3)不知道是處理什麼的，剩下幾個完全看不清了。題外話，這些處理器技術含量並不高，小米的松果做手機SoC吃力完全可以轉頭來做這個。
主機部分就這些了，下面看尾部的另一大件——風機。石頭使用的是NIDEC的無刷電機，NIDEC無刷電機全球第一，硬盤驅動裝置用主軸馬達佔世界市場的70%以上，是不是很厲害？NIDEC的電機是能買到的最好的電機，然而比不過戴森的數碼電機。
風機下面有一個泡棉，增加密閉性，裡面則是風道。
兩層降噪空氣篩和消音棉，一切為了降噪
在風道中間有一個小傳感器，這是用來檢測塵盒是否在位的，如果不在位會發出警報。
同樣的水箱是否在位也需要檢測，這個傳感器在風道的下面，對應的是水箱上的在位檢測小磁鐵。
水箱看起來很簡單，想設計好還真不容易，T6的水箱拖地體驗還是不錯的，可以調節出水速度，濾芯出水也很均勻，
題外話
掃地機器人本質上是一個自動吸塵器，吸塵器最核心的部分是電機，這也是戴森至今無人超越的原因。電機在掃地機器人上依然很重要，但是最重要的是導航能力，石頭掃地機器人採用的是LDS方案，很智能。但是從長遠來看VSLAM是必不可少的，VSLAM可以有更多的想象空間，同時處理計算要求也較高，這絕不是一個四核Cortex-A7的處理器就能滿足的。
小米現在又推出個米家掃地機器人1S，最主要的區別是從原來的LDS導航變成LDS+VSLAM導航，效果有何提升還不清楚，不是很清楚。掃地機器人在國內還是起步階段，前景還很大，在2016年米家掃地機器人發佈後聲望一直很好，很多老外還找國內代購。
在我看來小米生態鏈企業中真正的標杆不是第一家上市的華米，更不是雲米而是石頭科技，米家基礎版產品提供優質的基礎體驗，自有品牌品質升級，產品具有技術含量，依託小米又有自己的獨立市場策略。
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