二战时期，日本海军一面建造巨型战舰，如大和、武藏这样的超级战舰，一面也在开发微型对舰兵器，既想在正面作战中占据上风，也想剑走偏锋，以较低的投入获得较大战果。这一时期，日本研发了一些堪称奇葩的武器。
第一种列装部队的特种兵器是名为“甲标的”的微型潜艇。日军计划派这种潜艇潜入港内偷袭目标，完成后自行撤退至指定海域等待潜艇救援。想法是好，但在严密设防的美军眼皮子底下搞事，风险极大自不用说，仅有的几次出击几乎都以失败告终。
比较典型的一次行动是日本偷袭珍珠港时，曾经派出5艘“甲标的”。但是比较搞笑的是，依靠罗盘进行导航的潜艇，在罗盘出现故障后，很快就像无头苍蝇一样在水底迷路。5艘潜艇的10名艇员只有一人逃到岸上被美军俘虏，所乘潜艇也被美军打捞出水，战后又陆陆续续在海底发现了其它潜艇的残骸。
日本海军为了掩人耳目，把这种微型潜艇称为“反潜轰炸目标”，即“甲标的”。它全长23.9米，直径1.8米，最高处3米，排水量47吨，乘员2人，共制造了101艘。武器为前部并列安装的两具鱼雷发射管，发射450毫米鱼雷。
搁浅在珍珠港瓦胡岛的“甲标的”微型潜艇。艇长酒卷河和男被美军俘虏，他是二战中第一个被美军俘虏的日本军人。这种潜艇参与了偷袭珍珠港、澳大利亚悉尼港等作战行动。击沉若干运输舰，甚至重创了英军战列舰，但总的来说效果远不如预想的好。
此时，负责“甲标的”乘员培训的是黑木博司海军中尉。在他对微型潜艇部队的现状不满，正愁如何解决时。1943年10月15日，比他小一届的同学仁科关夫海军少尉调到他手下做教员，两人一拍即合开始研究新兵器和新战法。
黑木博司（上图），仁科关夫（下图左）。
他们认为如果让人驾驶鱼雷的话，命中率应该可以提高。所以把目光投向了日本海军的“骄傲”：九三式氧气鱼雷。
九三式氧气鱼雷。
他们设想在九三式鱼雷的基础上加装人员舱，里面设置操纵装置和潜望镜等设备。以人为制导装置驾驶鱼雷直接撞击敌舰。
这种重型鱼雷的战斗部里装有500千克炸药，以最高航速50节航行时射程22千米；如采用36节经济航速，则可以达到40千米。而且它以氧气为燃料，这样一来发动机只会排出二氧化碳和水蒸气，两者都溶于水所以航迹很难被观察到。这些特点使这种鱼雷可以从远处发射并隐蔽地接近对方舰队，达到奇袭的效果。
两人激动地做好了计划书上交给海军军令部，结果却碰了一鼻子灰。时任海军军令部长永野修身搬出东乡平八郎元帅的遗训：“海军不许使用自杀式兵器！”拒绝了他们的提议。
他们还不甘心，从1943年末开始冒着背上以下犯上罪名的风险，拿着血书找军务局和军令部的长官进言，甚至跑到了东京去找岛田繁太郎海军大臣说情。对此海军高层回复道：“该方案暂不采用，但可以考虑”。
很快，到了1944年年初战局变得对日本极为不利，被逼到墙角的日本海军高层想起了黑木和仁科的设计，1944年2月，军令部责令吴海军工厂开始研制人操鱼雷。并要求必须配备弹射逃生装置，以便乘员在鱼雷加速冲向目标前脱离，但该装置直到战败也没有搞出来，所以“回天”实质上就成了自杀式兵器。
考虑到大量生产的便利性和降低成本，简化了改装程序。只留下九三式鱼雷的发动机段并加上外壳，前部设置战斗部和储气罐。中间则空出来设置乘员坐席、潜望镜、罗盘、操纵装置和一个带舱门的小型指挥台。
“回天”人操鱼雷的指挥台（其实是舱门整流板），伸出来的长杆为潜望镜。整流板上涂有“菊水”纹样。
以生产量最大的“一型”为例，改装完的鱼雷长14.7米，直径1米，排水量8吨，战斗部填充1.5吨炸药是一般鱼雷的3倍，最快航速30节航行时航程为23000米。
回天”一型剖面图。“回天”有一型、二型、四型和十型四种型号，其中最大的二型计划采用以德国技术为基础研制的的新发动机，航速预计高达40节，而且体型更大。但直到战败也只有一型进入量产。
出击前，将3-6枚人操鱼雷固定在潜艇甲板上。刚开始乘员先搭乘潜艇，潜艇上浮至水面再进入鱼雷，但这样容易暴露。所以后来就改为出击前直接坐在鱼雷里，潜艇到达目标附近后释放鱼雷，乘员升起潜望镜确认目标方位后驾驶鱼雷撞击目标。
“回天”一侧放着发动机，直接取自九三式鱼雷。
1944年7月第一条人操鱼雷完工，实验运行顺利。但作为一种应急武器，它的缺点十分明显。
首先，鱼雷壳体最多只能承受水下80米处的压强。潜艇当然潜的越深越好，但没办法只能维持在这一潜深之上，如果碰到反潜攻击将会陷入被动。而且美军也喜欢集中火力打掉搭载潜艇来个“一锅端”，结果就是共16艘搭载潜艇中8艘被击沉。
日军潜艇搭载“回天”人操鱼雷。
其次还有驾驶舱废气集聚、乘员与潜艇沟通困难、夜间敌我识别不良、操纵困难等问题始终得不到解决。
但火烧眉毛已经管不了那么多了。1944年8月人操鱼雷被采用为正式兵器，取“挽天业于即倒”之意命名为“回天”。
因为国内资源紧缺，加上美军天天狂轰乱炸。“回天”的量产很不顺利，每天最多能生产三条。
氧气鱼雷发动机的维护要求较高，一次发射需要准备长达三天。而且经常出现故障，该项目的发起者黑木博司就死于训练事故。
这样“需要六手六眼才能驾驶”（驾驶员语）的“回天”，得到确认的战果少得可怜。仅为击沉3艘，击伤4艘，多为运输船或登陆艇。
其中，1944年11月20日人操鱼雷的另一名发起者仁科关夫驾驶“回天”撞沉了美国油船“密西西尼瓦”号（USS Mississinewa AO-59），这是“回天”的第一个战果。
浓烟滚滚，即将沉没的美国油船“密西西尼瓦”号。
同时发射的5条“回天”中的1条击中了该船右舷前部，当时该船载有16930升各种燃料，爆炸引起大火浓烟滚滚。这让日本潜艇艇长误认为取得了“巨大战果”，并在返航后上报“至少击伤3艘航母！”
另一个值得一说的战果取得于1945年7月24日，击沉了美国海军驱逐舰“昂德希尔”号（USS Underhill DE-682）。
撞击位置位于右舷舰桥下方附近。数秒后前部弹药库爆炸，舰桥被直接炸飞，舰体断成两半。残骸最后被友舰击沉，攻击共造成112名美军船员阵亡、约100人负伤。
美国海军“昂德希尔”号驱逐舰。
到战争结束，共生产420余枚“回天”，累计1375名志愿者接受了相关训练。但其中只有87人真正驾驶“回天”出击（全部战死），战死者的平均年龄为21.1岁。这种拿人当制导部件的武器，在当时落后的技术条件下，除了浪费宝贵的年轻人的生命，可以说一无是处。
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