第一代普拉多誕生於1990年，普拉多在西班牙和葡萄牙語裡有牧場的意思，豐田用普拉多來命名這款車是想賦予它一些熱情和自由的特性。當時普拉多並不是一款獨立的車系，而是作為蘭德酷路澤J70的改進版發售。儘管整車設計擁有很強的越野能力，但是它也兼顧了優異公路駕駛感受。第一代普拉多搭載了2.4L電子燃油噴射發動機和四速自動變速箱，車型方面提供三門和五門兩種選擇。
1996年第二代普拉多J90發佈，普拉多才被劃分為了一個獨立車型，自此“小弟”翅膀的硬了，離開老大開始了單飛的生涯，普拉多J90車身變得更短，並且換裝了全新的雙叉臂獨立前懸掛，與海拉克斯共享此懸掛。同時將上一代的分時四驅升級為全時四驅系統。第二代普拉多繼承了上一代的3RZ-FE直列四缸汽油發動機，同時引入了一款新的代號為VZ-FE的3.4L V6發動機，其採用鑄鐵缸體和鋁合金汽缸蓋，提供190馬力和298牛.米的動力輸出。同時提供三款型號為3L，5L，1KZ的柴油機。
第三代普拉多(J120)外觀由豐田在法國的設計工作室的設計師蘭斯斯科特於1997年設計。蘭斯斯科特現在是豐田ED2工作室的首席設計師。2002年，普拉多J120上市。汽油發動機包括一臺2.7升直列四缸發動機以及4.0升V6發動機，發動機防盜系統也開始成為普拉多的標配。此外，前懸架也進行了重新調教，以便提供更高的穩定性。普拉多也是從這代開始由一汽豐田引進到國內生產銷售。
第四代普拉多J150於2009年10月上市一直生產至今。 車主們普遍對它的口碑是“開不爛的普拉多”，同時豐田也一直宣傳“車到山前必有路，有路必有豐田車”。普拉多J150動力方面沿用了上一代普拉多代號2TR-FE 的2.7L直列四缸和代號IGR-FE的4.0L V型六缸汽油發動機，並且依然採用實用全時四驅系統。多功能方向盤的加入為車內增加了科技感，並且提高了便利性和安全性。中控材質方面增加了大量的銀色覆蓋件，營造出了金屬質感。這代普拉多的頂配車型配備了KDSS系統，這套系統在2008年為雷克薩斯GX的專享配置，2008年以後豐田把KDSS系統陸續搭載在蘭德酷路澤、普拉多和4Runner上。
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