蘇武，字子卿。年輕時憑著父親的職位，與哥哥蘇嘉，弟弟蘇賢都做了皇帝的侍從，並逐漸被提升為掌管皇帝鞍馬鷹犬射獵工具的郎官。
當時漢朝和匈奴的關係時好時壞，彼此之間不斷互派使節暗中偵察。匈奴扣留了漢使節郭吉、路充國等前後十餘批人；漢朝廷也會扣留從匈奴前來的使節以相抵。
漢武帝天漢元年（公元前100年），匈奴且鞮單于剛剛即位，因為害怕受到漢朝的襲擊，於是尊稱大漢皇帝為長輩，並全部送還了扣留的漢廷使節路充國等人。漢武帝對他的這種做法十分讚許，同時為了表示友好，派遣蘇武以中郎將的身份持旄節護送扣留在漢的匈奴使者回國，順便帶給單于很豐厚的禮物，以答謝他的好意。於是蘇武同副中郎將張勝以及臨時委派的使臣屬官常惠等百餘人一同前往。
不料，就在蘇武順利完成出使任務準備返回自己的國家時，匈奴上層發生了內亂，緱王與長水人虞常在匈奴內部謀反，暗中共同策劃綁架單于的母親閼氏歸漢。由於虞常在漢的時候與張勝頗有交往，因此私下拜訪張勝並將計劃告訴了他，想以此作為投名狀換來漢廷對尚在漢的母親和弟弟的照顧，張勝十分痛快的答應了。
怎奈在動手前夕消息走漏導致計劃失敗，緱王戰死、虞常被活捉。單于派衛律審處這一案件。衛律原本是漢官，只因好友李延年犯淫亂之罪被漢武帝滅族，衛律害怕被株連於是逃走投降匈奴。在匈奴期間多次幫助匈奴對抗漢朝軍隊，深受匈奴喜愛，後來且鞮單于封其為靈國王。
張勝聽到這個消息後大感不妙，擔心他和虞常私下所說的那些話被揭發，於是把事情經過告訴了蘇武。蘇武說：“事情到了如此地步，一定會牽連到我們。受到侮辱才被處死，更加對不起國家！”因此想自殺，張勝、常惠一起制止了他。
虞常果然供出了張勝。單于大怒，派衛律召喚蘇武前來受審。蘇武為了不喪失氣節、不玷辱使命，直接拔出隨身佩戴的刀刺向了自己的肚子。衛律大吃一驚，趕緊上前死死地抱住蘇武，並派人騎快馬去找醫生。醫生在地上挖了一個坑，在坑中點燃微火，然後把蘇武臉朝下放在坑上，用腳踩他的背部，讓淤血流出來。蘇武本來已經斷了氣，這樣過了好半天才重新呼吸。常惠等人哭著把蘇武用車子抬回營帳。單于十分欽佩蘇武的氣節，早晚派人探望、詢問蘇武，而把張勝逮捕監禁起來。
蘇武的傷勢逐漸好了。最初，單于派衛律向蘇武遊說，許以高官厚祿，被蘇武嚴辭拒絕了。後來單于又派使者通知蘇武，一起來審處虞常，想借這個機會威脅蘇武迫使其投降。在審訊中衛律一劍殺了虞常，然後就開始威逼利誘勸降蘇武，說得嘴皮子都起泡了，蘇武一點也不為所動，反倒把衛律罵了個狗血噴頭，衛律只好放棄了脅迫蘇武投降的打算。
單于見軟的不行就準備來硬的。當時正值嚴冬，天上飄著鵝毛大雪，單于命人把蘇武關進一個露天的大地穴，斷絕提供食品和水，希望這樣可以改變蘇武的信念。時間一天天過去，蘇武在地穴裡受盡了折磨。渴了，他就吃一把雪；餓了，就嚼身上穿的羊皮襖；冷了，就縮在角里靠著皮襖取暖。過了好些天，單于見瀕臨死亡的蘇武仍然沒有屈服的表示，只好把蘇武放出來了。
單于知道無論軟的，還是硬的，勸說蘇武投降都是不可能的，但越是這樣他越敬重蘇武的氣節，也就越不忍心殺蘇武，可又不想讓他返回自己的國家，於是決定把蘇武流放到西伯利亞的貝加爾湖一帶，讓他去牧羊。臨行前，單于召見蘇武說：“既然你不投降，我也不勉強你了，你去放羊吧，等什麼時候這些羊生了羊羔，我就讓你回到你的大漢去。”
當蘇武來到單于指定的放羊地點後，他才發現全部都是公羊，是根本不可能生出小羊的。不僅如此，單于還把蘇武與他的同伴們分開，讓他獨自一人在人跡罕至的貝加爾湖地區忍受孤獨的煎熬。更過分的是單于斷絕了他的糧食供應。
在荒蕪人煙的西伯利亞，單憑個人的能力連生存都是個問題，更別說逃跑了。但是堅強的蘇武為了不讓自己餓死，就掘取野鼠所儲藏的野生果實來充飢；為了不讓自己渴死，就將冰雪唅到嘴裡化成水來喝；為了不讓自己凍死，就和羊群擠到一起取暖。
這樣日復一日，年復一年，使節上掛著的旄牛尾裝飾物都掉光了，蘇武的頭髮和鬍鬚也都變花白了，但是他仍然沒有放棄迴歸漢朝的希望。
時間轉眼過去了五六年，有一天單于的弟弟於靬王到北海上打獵碰上了蘇武，由於蘇武會紡制系在箭尾的絲繩，矯正弓和弩，於靬王很器重他，供給他衣服、食品，蘇武的日子終於好過了許多。三年多過後，於靬王得病，為了蘇武以後的生活有著落，於是在臨終前賜給蘇武馬匹和牲畜、盛酒酪的瓦器、圓頂的氈帳篷。可是沒想到於靬王死後，蘇武的牛羊全部被人偷了，他又陷入了窮困。
直到公元前85年，匈奴起了內亂，單于沒有力量再跟漢朝打仗，於是又打發使者向漢朝求和。然而此單于非彼單于，那個當初下命令囚禁他的匈奴單于早已去世了，就連漢武帝也已經死了，此時漢朝的皇帝是漢武帝的兒子漢昭帝。漢昭帝派出使者來到匈奴，要求放回蘇武、常惠等人。匈奴騙使者說蘇武已經死了。
四年後，漢朝又派使者到匈奴出訪。這一次常惠終於抓住了機會，買通單于的手下人，私底下跟使者見面。原原本本地述說了幾年來在匈奴的情況，最後為了解救蘇武回國，讓漢使者對單于說：天子在上林苑中射獵，射得一隻大雁，腳上繫著帛書，上面說蘇武等人在北海。 漢使者覺得這個計劃非常好，於是就按照常惠所教的話去責問單于。單于聽後嚇了一大跳，說：“蘇武的忠義感動飛鳥了!”他向使者連連道歉，承認蘇武等人的確還活著，並答應一定釋放蘇武。
漢昭帝始元六年（公元前81年），蘇武終於回到長安。當初蘇武出使時，隨從的人有一百多，然而在匈奴這麼多年，這些人不是投降了就是死亡了，跟著蘇武回來的只有常惠等九人。
蘇武在匈奴19年的牧羊生活，吞氈齧雪、歷盡艱辛始終持節不屈。最後終於迴歸故土。蘇武去世後，漢宣帝為彰顯其節操將其列為麒麟閣十一功臣之一。
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